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龙图腾网获悉清华大学申请的专利智能汽车换道决策方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115782880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211508728.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权智能汽车换道决策方法、装置、电子设备和存储介质是由黄开胜;林立;袁宏设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能汽车换道决策方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供的智能汽车换道决策方法、装置、电子设备和存储介质，包括：利用仿真方法构建虚拟换道场景；构建决策模型，用于确定状态与奖励之间的映射函数，基于映射函数得到用于评价智能汽车换道可行性的Q表，以此得到换道决策，即“换道”或者“不换道”；在构建的虚拟换道场景下基于贪婪算法使智能汽车产生随机的换道行为，将当前换道行为的状态和奖励存入经验回放池，当经验回放池中的状态奖励对个数达到最小样本数时，从中随机采样若干状态奖励对对决策模型进行单步训练，并将训练过程中产生的新的状态奖励对存入经验回放池，不断重复上述训练过程，直至达到最大训练次数，得到换道决策模型。本公开生成的换道决策安全性高且适用性广。

本发明授权智能汽车换道决策方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能汽车换道决策方法，其特征在于，包括： 1利用仿真方法构建虚拟换道场景，所述虚拟换道场景包括车道、智能汽车和随机生成的交通流，其中，所述车道至少包括智能汽车所在车道和智能汽车预期换入的目标车道； 2构建基于单步深度Q神经网络的决策模型，用于确定状态与奖励之间的映射函数，基于所述映射函数得到用于评价智能汽车换道可行性的Q表，以此得到换道决策，即“换道”或者“不换道”； 3在构建的虚拟换道场景下基于贪婪算法使智能汽车产生随机的换道行为，记录当前换道行为的状态和奖励，构成当前状态奖励对，将当前状态奖励对存入经验回放池，当经验回放池中的状态奖励对个数达到最小样本数时，从经验回放池中随机采样若干状态奖励对作为一批训练样本对决策模型进行单步训练，并将训练过程中产生的新的状态奖励对存入经验回放池，不断重复上述训练过程，直至达到最大训练次数，得到换道决策模型； 4获取智能汽车所在真实换道场景的状态，将该状态输入所述换道决策模型中，得到智能汽车的换道决策。

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