买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海新纪元机器人有限公司申请的专利压水板自标定容错控制方法、系统和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121716853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610211429.8，技术领域涉及：B63B39/06；该发明授权压水板自标定容错控制方法、系统和计算机可读介质是由胡楠;郭启寅设计研发完成，并于2026-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本压水板自标定容错控制方法、系统和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种压水板自标定容错控制方法、系统和计算机可读介质，涉及船舶减摇技术领域。压水板自标定容错控制方法包括如下步骤：步骤S1，获取船舶的姿态数据和各个执行器的状态数据；步骤S2，根据姿态数据计算得到当前期望控制力矩向量，并根据状态数据计算得到当前等效控制效能矩阵；步骤S3，根据各个状态数据计算得到各个执行器的当前健康度；步骤S4，根据当前期望控制力矩向量、当前等效控制效能矩阵和各个当前健康度，计算得到各个执行器的当前控制输入数据，其中，执行器适于根据对应的当前控制输入数据驱动对应的压水板组件；步骤S5，重复执行步骤S1~步骤S4，直至船舶处于期望位姿。

本发明授权压水板自标定容错控制方法、系统和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种压水板自标定容错控制方法，适用于船舶，其特征在于，所述船舶配置为具有压水板执行机构，所述压水板执行机构包括压水板组件和与所述压水板组件相连的执行器，所述方法包括如下步骤： 步骤S1，获取所述船舶的姿态数据和各个所述压水板组件的状态数据，所述状态数据包括所述执行器的执行器状态量、所述执行器的故障健康表征量和或所述执行器的约束相关量； 步骤S2，根据所述姿态数据计算得到当前期望控制力矩向量，并根据所述状态数据计算得到当前等效控制效能矩阵，所述当前等效控制效能矩阵包括所述执行器的执行器指令与所述执行器之间的广义力或力矩之间的映射关系； 步骤S3，根据各个所述状态数据计算得到各个所述执行器的当前健康度，其中，所述步骤S3进一步包括对每个所述执行器，根据对应的历史驱动数据和期望驱动数据，计算得到所述执行器的所述当前健康度，其中，所述历史驱动数据包括所述执行器驱动所述压水板组件时的实际压水速度和实际压水位移，以及所述执行器的实际压水姿态数据，所述期望驱动数据包括各个所述执行器对应的期望压水速度、期望压水位移和期望压水姿态数据，第个所述执行器的当前健康度的计算表达式为： ，其中， ， 式中为第个所述执行器的残差信息综合值，位置残差系数，为第个所述执行器对应的所述实际压水速度，为第个所述执行器对应的所述期望压水速度，为速度残差系数，为第个所述执行器对应的所述实际压水位移，为第个所述执行器对应的所述期望压水位移，为控制效能残差系数，为第个所述执行器对应的所述压水板组件的所述实际压水姿态数据与所述期望压水姿态数据的差值； 步骤S4，根据所述当前期望控制力矩向量、所述当前等效控制效能矩阵和各个所述当前健康度，计算得到各个所述执行器的当前控制输入数据，其中，所述执行器适于根据对应的所述当前控制输入数据驱动对应的所述压水板组件； 步骤S5，重复执行所述步骤S1~所述步骤S4，直至所述船舶处于期望位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海新纪元机器人有限公司，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区临港新片区环湖西二路888号C楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。