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龙图腾网获悉北京字节跳动网络技术有限公司申请的专利自主移动装置的方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115708030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110957715.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自主移动装置的方法、装置和电子设备是由陈康平设计研发完成，并于2021-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主移动装置的方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了自主移动装置的方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：执行如下控制步骤：响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用S曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。该实施方式使得自主导航车辆移动的更加平稳。

本发明授权自主移动装置的方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自主移动装置的方法，其特征在于，包括： 执行如下控制步骤：响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定所述目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；根据所述待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用S曲线算法对所述目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定所述目标自主导航车辆按照所述位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测所述目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据所述第一速度，对所述目标自主导航车辆进行驱动，以使所述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动； 响应于检测到所述目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物，利用S曲线算法对所述目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度；根据所述第二速度，对所述目标自主导航车辆进行驱动，以使所述目标自主导航车辆按照规划出的行驶速度进行移动；确定所述目标自主导航车辆的当前速度是否小于等于目标速度；若是，则继续执行所述控制步骤；以及 所述利用S曲线算法对所述目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度，包括： 获取所述目标自主导航车辆的当前速度； 确定所述当前速度与所述目标速度的差值； 基于所述差值、所述最大加速度和所述加加速度，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长，包括：确定所述最大加速度的平方与所述加加速度的比值作为第一比值，确定所述差值是否大于等于所述第一比值；若否，则将所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为二，将所述最大加速度与所述加加速度的比值确定为各个减速区间的时长； 利用所述减速步数和每个减速区间的时长，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。

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