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龙图腾网获悉嘉善飞阔医疗科技有限公司申请的专利机器人超声波手术刀的夹紧力自适应控制系统方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211615898.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人超声波手术刀的夹紧力自适应控制系统方法是由张丽宏;汪超设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人超声波手术刀的夹紧力自适应控制系统方法在说明书摘要公布了：一种机器人超声波手术刀的夹紧力自适应控制系统及方法，所述控制系统包括初始化设置模块，电流采集模块，标准电流判断模块，极限角度判断模块，以及控制模块。所述初始化设置模块用于初始设置所述机器人超声波手术刀的夹紧力转换系数，最大夹紧力，最大电流值，以及超声波手术刀使用时的极限角度。当所述即时电流值小于所述最大电流值时所述控制模块驱动所述电机工作。当所述即时电流值大于或等于所述最大电流值时所述控制模块驱动所述电机停止工作。当所述极限角度判断模块得出完成切割工作时所述控制模块驱动所述电机停止工作。本发控制系统可以保证切断整个肌肉组织的同时，还可以保证肌肉组织内的血管皆被超声波烧结闭合。

本发明授权机器人超声波手术刀的夹紧力自适应控制系统方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人超声波手术刀的夹紧力自适应控制系统，所述机器人超声波手术刀由一个电机驱动工作，其特征在于：所述机器人超声波手术刀的夹紧力自适应控制系统包括一个初始化设置模块，一个电流采集模块，一个标准电流判断模块，一个极限角度判断模块，以及一个控制模块，所述初始化设置模块用于初始设置所述机器人超声波手术刀的夹紧力转换系数，最大夹紧力，最大电流值，以及机器人超声波手术刀使用时的极限角度，所述夹紧力转换系数用于计算一个电机输出时的转矩与该机器人超声波手术刀的夹紧力之间的对应关系，所述电机用于驱动所述机器人超声波手术刀输出夹紧力，所述最大电流值用于限定电流所能加载的电流最大值且该最大电流值由所述最大夹紧力换算得到，所述极限角度用于限定所述机器人超声波手术刀是否完成一次手术切割，所述电流采集模块用于即时采集所述电机所加载的电流的值，所述标准电流判断模块用于判断所采集到的即时电流值是否小于所述最大电流值，当所述即时电流值小于所述最大电流值时所述控制模块驱动所述电机工作，当所述即时电流值大于或等于所述最大电流值时所述控制模块驱动所述电机停止工作直至所检测到的即时电流值小于所述最大电流值时再启动所述电机继续工作，所述极限角度判断模块用于判断所述机器人超声波手术刀是否完成切割工作，当所述极限角度判断模块得出完成切割工作时所述控制模块驱动所述电机停止工作,当所述即时电流值小于所述最大电流值时，由所述极限角度判断模块判断所述电机所转的角度是否等于所述极限角度，当所述电机所转的角度等于所述极限角度，则停止工作，当所述电机所转的角度小于所述极限角度，则控制模块继续驱动所述电机工作，所述最大夹紧力根据临床经验所得，所述最大电流值由所述最大夹紧力换算而得，具体公式如下： Fj=Kc*Tm=Kc*Kt*Ia 其中，Fj为夹紧力，Kc为夹紧力转换系数；Tm为转矩，Kt为转矩常数，Ia为电机电流。

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