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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利复杂构件机器人磨抛轨迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310935877.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权复杂构件机器人磨抛轨迹规划方法、装置、设备及介质是由朱大虎;张宇;刘红帝;程惟康;华林设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂构件机器人磨抛轨迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种复杂构件机器人磨抛轨迹规划方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取复杂构件的待加工路径及对应的机器人姿态数据；基于机器人加工中的弯曲倾斜角度及路径的弯曲倾斜变化率计算机器人的加工稳定性需求，基于机器人加工中的姿态刚度性能计算机器人的加工效率需求，并根据加工稳定性需求和加工效率需求构建立机器人自适应权重函数；以自适应权重函数中的加工稳定性和加工效率为目标函数，以机器人的物理约束为约束条件，结合预设轨迹生成算法构建轨迹规划模型；基于预设的智能优化算法对轨迹规划模型进行求解，生成机器人目标磨抛轨迹。本发明通过对磨抛效率和加工稳定性目标函数的权重进行自适应调整，提高了磨抛轨迹的精准控制。

本发明授权复杂构件机器人磨抛轨迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自适应权重的复杂构件机器人磨抛轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取复杂构件的待加工路径及对应的机器人姿态数据； 基于机器人加工中的弯曲倾斜角度及路径的弯曲倾斜变化率计算机器人的加工稳定性需求，基于机器人加工中的姿态刚度性能计算机器人的加工效率需求，并根据所述加工稳定性需求和加工效率需求构建机器人自适应权重函数； 以所述自适应权重函数中的加工稳定性和加工效率为目标函数，以机器人的物理约束为约束条件，结合预设轨迹生成算法构建轨迹规划模型； 基于预设的智能优化算法对所述轨迹规划模型进行求解，生成机器人目标磨抛轨迹； 所述基于机器人加工中的弯曲倾斜角度及路径的弯曲倾斜变化率计算机器人的加工稳定性需求，包括： 根据所述待加工路径在水平面内的弯曲角度及弯曲变化率构建间隔突变率函数； 根据所述待加工路径的倾斜角度及倾斜变化率构建线面梯度函数； 根据间隔突变率和线面梯度计算机器人的加工稳定性需求； 所述基于机器人加工中的姿态刚度性能计算机器人的加工效率需求，包括： 根据机器人位于不同姿态时的刚度性能，构建机器人平均姿态刚度函数； 根据机器人平均姿态刚度计算机器人的加工效率需求； 所述根据所述加工稳定性需求和加工效率需求构建立机器人自适应权重函数，包括： 根据间隔突变率、线面梯度及平均姿态刚度建立机器人自适应权重函数： ，其中，wJ为加工稳定性权重，wt为加工效率权重，为间隔突变率、为线面梯度、为机器人平均姿态刚度。

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