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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种环卫车辆的控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311018512.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种环卫车辆的控制方法、装置、设备和存储介质是由陈贤设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环卫车辆的控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种环卫车辆的控制方法、装置、设备和存储介质，在环卫车辆行驶的过程中，实时监测在环卫车辆行驶方向的地面上是否存在细长类障碍物，若监测到，则获取细长类障碍物的点云图像，以确定细长类障碍物所属的物品类型；确定与物品类型对应的目标作业模式，并获取环卫车辆的当前作业模式；若二者不同，则将环卫车辆的当前作业模式转换为目标作业模式，使环卫车辆按照目标作业模式进行作业并继续行驶。该方案可以监测到路面上的细长类障碍物，并确定细长类障碍物的物品类型，根据不同的物品类型设置不同的作业模式，提前让环卫车辆根据情况变换工作模式，以避免细长类障碍物对环卫车辆的工作或行驶造成阻碍，消除隐患。

本发明授权一种环卫车辆的控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种环卫车辆的控制方法，其特征在于，包括： 在环卫车辆行驶的过程中，实时监测在所述环卫车辆行驶方向的地面上是否存在细长类障碍物； 当监测到所述环卫车辆行驶方向的地面上存在细长类障碍物，则获取所述细长类障碍物的点云图像； 基于所述点云图像确定所述细长类障碍物所属的物品类型；包括：从所述点云图像中提取所述细长类障碍物的表面纹理特征以及表面反射特征；根据所述表面纹理特征以及表面反射特征计算所述细长类障碍物的纹理特征值以及反射特征值；将第一权重系数与所述纹理特征值相乘，得到第一乘积，并将第二权重系数与所述反射特征值相乘，得到第二乘积；将所述第一乘积与第二乘积进行求和运算，得到所述细长类障碍物的表面特征值；若所述表面特征值小于第一预设阈值，则确定所述细长类障碍物所属的物品类型为预设的第一物品类型；若所述表面特征值不小于第一预设阈值且小于第二预设阈值，则确定所述细长类障碍物所属的物品类型为预设的第二物品类型；若所述表面特征值大于第三预设阈值，则确定所述细长类障碍物所属的物品类型为预设的第三物品类型；若所述表面特征值不小于第二预设阈值且小于第三预设阈值，则确定所述细长类障碍物所属的物品类型为预设的第四物品类型； 确定与所述物品类型对应的目标作业模式，并获取所述环卫车辆的当前作业模式； 若所述当前作业模式与所述目标作业模式不同，则将所述环卫车辆的当前作业模式转换为所述目标作业模式，使所述环卫车辆按照所述目标作业模式进行作业并继续行驶。

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