闽江学院蒋学程获国家专利权
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龙图腾网获悉闽江学院申请的专利两相混合式步进电机闭环开环混合位置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117200626B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310142396.2，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权两相混合式步进电机闭环开环混合位置控制方法是由蒋学程;陈金恩;贾俊荣设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本两相混合式步进电机闭环开环混合位置控制方法在说明书摘要公布了：针对两相混合式步进电机在频繁启停位置定位控制工况下的控制问题，本发明提出一种根据位置跟踪误差选择闭环或开环控制的两相混合式步进电机闭环开环混合位置控制方法，即当电机位置跟踪误差绝对值大于阈值时，系统为两相混合式步进电机闭环位置控制；当电机位置跟踪误差绝对值小于等于阈值时，系统为两相混合式步进电机开环位置控制。该两相混合式步进电机闭环开环混合位置控制方法可克服负载突变、过大以及运动速度规划曲线不合理导致的步进电机失步和频繁启停定位震荡等问题，且计算量小，工程易实现。
本发明授权两相混合式步进电机闭环开环混合位置控制方法在权利要求书中公布了：1.一种两相混合式步进电机闭环开环混合位置控制方法，其特征在于：当电机位置跟踪误差绝对值大于阈值时，系统为两相混合式步进电机闭环位置控制；当电机位置跟踪误差绝对值小于等于阈值时，系统为两相混合式步进电机开环位置控制； 具体包括以下步骤： 步骤S1：设置开环控制保持力矩电流幅值，初始化闭环控制PID控制器参数和控制器输出饱和值： 步骤S2：根据位置指令信号和步进电机位置传感器检测的位置信息，计算，判断的绝对值：如果大于，转步骤S3；如果小于等于，转步骤S4； 步骤S3：将通过闭环控制PID控制器计算，且，根据的符号选择控制方法：如果大于零，则AB相电流以、计算，电磁转矩为；如果小于等于零，则AB相电流以、计算，电磁转矩为；完成后转步骤S2； 步骤S4：开环控制，使，计算，AB相输出电流以、计算；完成后转步骤S2； 在以上步骤当中： 为步进电机机械角度，为电机级对数，为转矩系数。
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