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龙图腾网获悉神钢建机株式会社申请的专利目标轨迹生成系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117203398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280030624.0，技术领域涉及：E02F9/22；该发明授权目标轨迹生成系统是由宫崎龙之介;秋山将贵;藤原翔;土井隆行设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标轨迹生成系统在说明书摘要公布了：本发明抑制用于生成附属装置的目标轨迹的计算负荷，并且决定附属装置的目标轨迹。控制器30将接触检测部33检测出铲斗远端17t与挖掘对象物A接触时的斗杆远端部15t的位置，设定为斗杆远端目标轨迹Ta的始端P1。控制器40预先受理与斗杆远端目标轨迹Ta的形状相关的信息。控制器40基于挖掘对象物A的表面的角度α、斗杆远端目标轨迹Ta与挖掘对象物A的表面之间的交叉角度β、与斗杆远端目标轨迹Ta的形状相关的信息、以及斗杆远端目标轨迹Ta的末端的偏移量O，设定末端P3的位置。

本发明授权目标轨迹生成系统在权利要求书中公布了：1.一种目标轨迹生成系统，用于具有机械主体和附属装置的工程机械，所述附属装置包含可起伏地安装于所述机械主体的动臂、可旋转地安装于所述动臂的斗杆以及可旋转地安装于所述斗杆并且对挖掘对象物进行挖掘的铲斗，所述目标轨迹生成系统的特征在于包括： 姿势检测部，检测所述附属装置的姿势； 形状检测部，检测与相对于所述铲斗要挖掘的位置处的规定的基准面的所述挖掘对象物的表面角度相关的信息；接触检测部，检测所述铲斗的远端部对于所述挖掘对象物的接触；以及， 控制器，其中， 所述控制器， 分别受理预先设定的与所述斗杆的远端部的目标轨迹即斗杆远端目标轨迹的形状相关的信息、预先设定的与所述挖掘对象物的表面和所述斗杆远端目标轨迹所成的角度即交叉角度相关的信息、预先设定的与所述斗杆远端目标轨迹的末端和所述挖掘对象物的所述表面之间的距离即偏移量相关的信息， 将所述接触检测部检测出所述铲斗的远端部从未与所述挖掘对象物接触的状态变为与所述挖掘对象物接触的状态时的所述斗杆的远端部的位置，设定为所述斗杆远端目标轨迹的始端， 基于设定于所述始端的所述斗杆的远端部的位置、所述形状检测部所检测出的所述挖掘对象物的所述表面角度、所述交叉角度、与所述斗杆远端目标轨迹的形状相关的所述信息以及所述偏移量，设定所述斗杆远端目标轨迹的所述末端的位置。

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