北京理工大学王辉获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117311387B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311410225.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法是由王辉;王贝尔;雷媛越;刘婧;王鹤婷设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法，该方法中，基于大型目标的位置及形状，将大型目标划分为多个子区域，每个子区域对应成为一个飞行器的载荷投放目标，基于该具体的目标，为每个飞行器设定载荷投放窗口，再通过调整多个飞行器的编队状况，尤其是编队中飞行器的飞行高度，来使得飞行器编队中多个飞行器能够同步进入到载荷投放窗口中，并同时执行载荷投放任务。
本发明授权一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法在权利要求书中公布了：1.一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1，获取大型目标的位置及形状，并根据载荷的作用范围，将目标划分为多个子区域； 步骤2，基于所述子区域的数量确定集群中飞行器的数量，并为每个飞行器分配一个子区域作为目标； 步骤3，为每个飞行器设定载荷投放窗口； 步骤4，基于飞行器间的安全距离和目标的排布位置为飞行器编队； 步骤5，基于目标的排布形式和所述大型目标的类型，控制编队中各排飞行器的飞行高度，并设定载荷投放的时机， 在所述步骤3中，每个飞行器都通过下述子步骤获得载荷投放窗口： 子步骤1，基于载荷投放形式及目标处的风场信息，设定投放高度，模拟多次投放获得的平均落点及圆概率偏差CEP的取值； 子步骤2，获得子步骤1中投放高度对应的偏移范围； 子步骤3，调整设定的投放高度，多次重复子步骤1和子步骤2，获得不同投放高度对应的偏移范围； 子步骤4，通过数据拟合获得飞行器载荷投放窗口， 在子步骤1中，所述CEP的取值通过下式一获得： CEP＝1.1774σ一 其中，σ表示标准差； 所述标准差σ通过下式二获得： 其中，σx表示x方向的标准差， σz表示z方向的标准差。
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