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龙图腾网获悉浙江世仓智能仓储设备有限公司申请的专利一种应用于自动化立体仓库的四向车调控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117902202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311749213.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种应用于自动化立体仓库的四向车调控方法及系统是由王越;邓鹏飞;杨岘奇设计研发完成，并于2023-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于自动化立体仓库的四向车调控方法及系统在说明书摘要公布了：本说明书实施例主要涉及自动化立体仓库技术领域，一种应用于自动化立体仓库的四向车调控方法，包括：L1.生成一次存货取货指令，并将一次存货取货指令发送给第一四向车；L2.第一四向车根据一次存货取货指令移动至第一位置，当第一四向车到达第一位置时将一次存货取货指令转化为二次存货取货指令并将二次存货取货指令发送给输送设备；L3.输送设备接收二次存货取货指令并将二次存货取货指令按指令接收到的时间先后顺序存储在指令存储列表中；L4.根据指令存储列表中的二次存货取货指令调控第一四向车、第二四向车以及输送设备执行存货取货操作。本说明书实施例的四向车调控方法及系统，提高了自动化立体仓库的存取货操作的工作效率。

本发明授权一种应用于自动化立体仓库的四向车调控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于自动化立体仓库的四向车调控方法，其特征在于，包括： L1.生成一次存货取货指令，并将所述一次存货取货指令发送给第一四向车； L2.第一四向车根据所述一次存货取货指令移动至第一位置，当所述第一四向车到达所述第一位置时将所述一次存货取货指令转化为二次存货取货指令并将所述二次存货取货指令发送给输送设备； L3.输送设备接收所述二次存货取货指令并将所述二次存货取货指令按指令接收到的时间先后顺序存储在指令存储列表中； L4.根据指令存储列表中的所述二次存货取货指令调控第一四向车、第二四向车以及输送设备执行存货取货操作； 所述L4具体包括： L41.输送设备获取指令存储列表中处于第一位的二次存货取货指令，并根据所述二次存货取货指令向对应货架层上的第二四向车发送存货取货开始信息，同时向位于第一位置处的对应所述第一四向车发送存货取货开始信息； L42.第一四向车接收到所述存货取货开始信息后，由所述第一位置移动至与所述输送设备对接的第二位置； 当所述第一四向车到达所述第二位置后，如果接收到的为存货开始信息，则所述第一四向车先将装有货物的载货部件放置在所述输送设备上，然后离开所述第二位置，接着向所述输送设备发送存货放置完成信息；如果接收到的为取货开始信息，则所述第一四向车向所述输送设备发送取货准备完成信息； L43.第二四向车接收到所述存货取货开始信息后，由对应货架层移动至与所述输送设备对接的第三位置； 当所述第二四向车到达所述第三位置后，如果接收到的为取货开始信息，则所述第二四向车先将装有货物的载货部件放置在所述输送设备上，然后离开所述第三位置，接着向所述输送设备发送取货放置完成信息；如果接收到的为存货开始信息，则所述第二四向车向所述输送设备发送存货准备完成信息； L44.输送设备在接收到所述存货放置完成信息后，将所述载货部件由第二位置输送至第三位置；当所述载货部件到达所述第三位置且所述输送设备接收到所述存货准备完成信息后，所述输送设备向所述第二四向车发送存货执行信息； 或者，所述输送设备在接收到所述取货放置完成信息后，将所述载货部件由第三位置输送至第二位置；当所述载货部件到达所述第二位置且所述输送设备接收到所述取货准备完成信息后，所述输送设备向所述第一四向车发送取货执行信息； L45.第二四向车接收到所述存货执行信息后，先将所述输送设备上的载货部件托起，然后离开所述第三位置，接着向所述输送设备发送存货结束信息； 或者，所述第一四向车接收到所述取货执行信息后，先将所述输送设备上的载货部件托起，然后离开所述第二位置，接着向所述输送设备发送取货结束信息； L46.输送设备在接收到所述存货取货结束信息后将所述指令存储列表中的对应所述二次存货取货指令删除。

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