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龙图腾网获悉浙江知象光电科技有限公司申请的专利基于相位特征的手持靶标视觉坐标测量方法、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411373518.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权基于相位特征的手持靶标视觉坐标测量方法、系统和介质是由周翔;姜军委;刘青峰;苟勇;赵磊;巩少峰;杨彪;刘超设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相位特征的手持靶标视觉坐标测量方法、系统和介质在说明书摘要公布了：基于相位特征的手持靶标视觉坐标测量方法、系统和介质，其测量方法为：基于三频叠加相位的靶标特征点，用双目摄像机获取RGB三通道图像得到三步相移图像，结合标定的相‑高模型，实现单一面阵特征的圆椭圆锥体三维重构，由于特征成像是点对点的一一映射关系，能够有效避免在双目摄像机透视成像过程中提取图像特征集合，本发明还包括执行该方法的系统，以及存储该方法的介质；该方法能够提高测量效率，降低特征点提取误差，增大测量视场，解决了成像系统离焦对靶面特征点提取的影响，实现了手持靶标系统在线高精度测量。

本发明授权基于相位特征的手持靶标视觉坐标测量方法、系统和介质在权利要求书中公布了：1.基于相位特征的手持靶标视觉坐标测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：搭建手持靶标视觉坐标测量系统，该系统包括信号连接的双目摄像机1、手持靶标2和电脑3；手持靶标2的测头接触待测位置表面，同时双目摄像机1对靶面特征进行图像采集传输给电脑3；测量前，先对双目摄像机1进行标定，得到系统内参矩阵与外参矩阵，其中，n为双目摄像机1的数量，外参矩阵表示，从第n-1个双目摄像机1到第n个双目摄像机1的旋转矩阵与平移矩阵的刚体变换位置关系； 步骤二：对手持靶标视觉坐标测量系统中的手持靶标2进行测头标定，建立靶面特征坐标系与测头中心坐标系之间的相对位置关系，所述相对位置关系用旋转矩阵、平移矩阵表示为： 其中，为测头中心坐标系下某一点三维坐标，为测头中心坐标系下某一点三维坐标； 步骤三：使用手持靶标2对待测表面进行测量，测量时，靶标测头接触待测位置表面，同时使用双目摄像机1对靶面特征进行图像采集，获取图像； 步骤四：对采集的靶面图像信息进行特征提取，即对单个面型特征的彩色条纹图像进行解调得到相位特征，根据“相-高模型”构造特征区域的圆椭圆锥，使用迭代算法精确提取圆椭圆锥顶的亚像素坐标，根据阵列中每个圆椭圆锥顶对应的亚像面坐标，建立靶面特征坐标系，通过步骤一标定的系统内参矩阵、外参矩阵以及步骤二测头标定的旋转矩阵、平移矩阵解算出测头中心位置的空间坐标； 步骤五：根据步骤四的测头中心位置的空间坐标，以及步骤二建立的靶面特征坐标系与测头中心坐标系之间的相对位置关系，即可解算出测头在测量时的空间坐标，最终实现待测位置的空间定位； 所述步骤四具体为： 4.1、对采集的靶面图像，其彩色图像的特征点沿半径方向按照从内向外的顺序依次为： 红色， 绿色， 蓝色， 彩色， 其中，、、表示彩色图的三个通道数据，特征点的三个分量的相位相差为； 4.2、在彩色图像中，绿色显示像素大小为，蓝色显示像素大小为，红色显示像素大小为，且有： 单个彩色像素块大小为： ，因此，单个特征点的点阵参数，即物理尺寸m*n为： 其中，为一个周期条纹宽度像素数； 通过手持靶标2的靶面面积和单个特征点的显示尺寸m*n，计算特征点点阵数量参数M*N的区间范围； 4.3、在步骤4.2的M*N的区间范围内，通过双目摄像机1捕捉彩色光栅特征点，通过RGB三通道信息将彩色图信息分离，得到三张彩色图，基于步骤4.1由于三张彩色图特征点单元相位相差，计算其包裹相位与展开相位： 包裹相位为： 展开相位为： 4.4基于“相-高”模型，对步骤4.3的彩色图特征点展开相位进行面型重构，设定重构面型为圆椭圆锥，因此设定的圆锥高度h与特征点物理尺寸半径R，有如下关系： 由于“相-高”模型是线性模型，则比例系数q为： 其中，P是一个周期条纹宽度像素数，是彩色像素块横向物理尺寸； 4.5、对重构面型进行展开，得到圆椭圆锥面型； 4.6由于彩色特征点相位差之间存在交叠，则特征点锥角的亚像素中心坐标通过迭代计算获得。

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