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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411374406.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法是由姚宁;李意;关新;张科备;田科丰;吕高见;邢林峰;薛超;傅秀涛;许凡设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法。采用卫星平台一级控制系统和主动指向超静平台二级控制系统联合控制；方法包括：基于卫星凝视空间目标的姿态角，计算在一级控制周期内卫星凝视空间目标的第一惯性四元数和第一惯性角速度，从而得到一级控制系统的姿态控制力矩；基于插值法对第一惯性四元数和第一惯性角速度进行计算，得到在主动指向二级控制周期内卫星凝视空间目标的第二惯性四元数和第二惯性角速度，进一步得到主动超静平台二级控制系统的姿态控制力矩；基于卫星平台一级控制系统的姿态控制力矩和主动超静平台二级控制系统的姿态控制力矩以对空间目标进行凝视跟踪。本方案，能够实现对空间目标的精准且稳定凝视跟踪。

本发明授权一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法，其特征在于，采用卫星平台一级控制系统和主动指向超静平台二级控制系统联合控制； 方法包括： 基于分别获取得到的卫星和空间目标在惯性系中的位置矢量和速度矢量，计算卫星凝视空间目标的姿态角； 根据所述卫星凝视空间目标的姿态角，计算在卫星平台一级控制周期内所述卫星凝视空间目标的第一惯性四元数和第一惯性角速度； 根据所述第一惯性四元数、第一惯性角速度、卫星平台一级控制系统的姿态测量四元数和测量角速度，计算卫星平台一级控制系统的姿态控制力矩； 基于插值法对所述卫星凝视空间目标的惯性四元数和惯性角速度进行计算，得到在主动指向超静平台二级控制周期内卫星凝视空间目标的第二惯性四元数和第二惯性角速度； 根据所述第二惯性四元数、第二惯性角速度、主动指向超静平台二级控制系统的姿态测量四元数和测量角速度，计算主动指向超静平台二级控制系统的姿态控制力矩； 基于所述卫星平台一级控制系统的姿态控制力矩和所述主动指向超静平台二级控制系统的姿态控制力矩以对所述空间目标进行凝视跟踪。

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