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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种用于多智能体勘测系统的双观测协同控制方法、系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411404568.X，技术领域涉及：G06Q10/0637；该发明授权一种用于多智能体勘测系统的双观测协同控制方法、系统、计算机设备及存储介质是由张俊锋;杨雅豪;毋媛媛;邢伟设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多智能体勘测系统的双观测协同控制方法、系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于多智能体勘测系统的双观测协同控制方法、系统、计算机设备及存储介质。包括：构建复杂海底地形切换多智能体勘测系统的状态空间模型；模拟外源扰动信号，监测采集外源扰动信息；控制多智能体进行勘测工作，并通过状态观测器采集各个多智能体的状态信息；优化领导者、非领导者的任务分配和路径规划；验证复杂海底地形切换多智能体勘测系统的正性和一致性。提高了勘测任务的响应速度和灵活性，更好地适应复杂多变的海底环境，有效降低勘测过程中的能耗，减少运营成本，提高经济效益；通过对复杂海底地形切换多智能体勘测系统的正性和一致性进行验证，确保系统的稳定性和一致性，增强整个勘测流程的可靠性。

本发明授权一种用于多智能体勘测系统的双观测协同控制方法、系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于多智能体勘测系统的双观测协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建复杂海底地形切换多智能体勘测系统的状态空间模型，包括：采集各个智能体的状态向量，并确定各个智能体的控制输入向量、输出向量；获取各个智能体之间的切换信号，确定复杂海底地形切换多智能体勘测系统的系统矩阵；基于所述状态向量、控制输入向量、输出向量、切换信号、系统矩阵，构建状态空间模型； 在所述状态空间模型中模拟外源扰动信号，并通过扰动观测器监测采集外源扰动信息发送至协同控制器； 所述协同控制器基于领导者控制协议控制多智能体中的领导者进行勘测工作，基于控制协议控制多智能体中的非领导者进行勘测工作，并通过状态观测器采集各个多智能体的状态信息；其中，所述状态空间模型包括所述领导者进行勘测工作的第一状态空间模型，以及所述非领导者进行勘测工作的第二状态空间模型；所述复杂海底地形切换多智能体勘测系统包括所述领导者进行勘测的领导者系统，以及所述非领导者进行勘测的非领导者系统； 所述协同控制器根据所述状态信息，优化所述领导者、非领导者的任务分配和路径规划，包括：所述协同控制器根据所述状态信息确定协同控制策略，并基于所述协同控制策略使用线性规划方法对各个智能体进行路径规划；所述协同控制器基于所述协同控制策略对所述领导者、非领导者的任务进行分配调整，基于所述线性规划方法对所述领导者、非领导者的勘测路径进行规划； 通过所述状态观测器采集各个多智能体优化后的状态信息，并根据所述优化后的状态信息验证复杂海底地形切换多智能体勘测系统的正性和一致性。

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