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龙图腾网获悉西安交通大学;西安芒课新创教育科技有限公司申请的专利一种虚实结合型电力拖动控制实验装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876359.5，技术领域涉及：G09B9/00；该发明授权一种虚实结合型电力拖动控制实验装置是由迟晓红;刘文凤;王丰;易皓;薛涛设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚实结合型电力拖动控制实验装置在说明书摘要公布了：一种虚实结合型电力拖动控制系统实验装置，包括PWM及晶闸管直流电源、变频器交流电源、直流电机、交流电机、负载、实时转速及转矩采集传输模块、实时控制输出单元、虚拟PID控制器、数字PID控制器；PWM及晶闸管直流电源用于为直流电机供电，采用模拟电压输入控制输出电压幅值；变频器交流电源用于为交流电机供电，采用外部模拟电压控制输出电压频率及幅值；直流电机、交流电机、负载与转速及转矩采集传输模块同轴安装，并同轴安装有飞轮装置，实现小功率电机模拟大功率电机运行特征功能。实时转速及转矩采集传输模块用于采集直流电机、交流电机输出转速及转矩。该装置具有虚实结合的特点，支持硬件实时仿真、直流及交流电力拖动系统虚拟及数字PID调试。

本发明授权一种虚实结合型电力拖动控制实验装置在权利要求书中公布了：1.一种虚实结合型电力拖动控制系统实验装置，其特征在于，包括PWM及晶闸管直流电源、变频器交流电源、直流电机、交流电机、负载、实时转速及转矩采集传输模块、实时控制输出单元、虚拟PID控制器、数字PID控制器； 所述PWM及晶闸管直流电源用于为直流电机供电，采用模拟电压输入控制输出电压幅值； 所述变频器交流电源用于为交流电机供电，采用外部模拟电压控制输出电压频率及幅值； 所述直流电机、交流电机、负载与转速及转矩采集传输模块同轴安装，并同轴安装有飞轮装置，实现小功率电机模拟大功率电机运行特征功能； 所述实时转速及转矩采集传输模块用于采集直流电机、交流电机输出转速及转矩； 装置的运行方法，具体为： 步骤1.1:电力拖动控制系统具有电压隔离和2A限流电流保护功能，实现电网电压与电机运行电压隔离、电机运行主电路电压与控制器电压隔离，电流保护采用软件主动保护和电流保护功能； 步骤1.2：实时转速及转矩采集传输模块信号经由PCIe数据采集卡输入计算机控制程序模块，控制程序模块工作在实时仿真模式下，根据控制程序功能模块构成的虚拟PID控制算法实时输出控制信号，实现实时仿真； 步骤1.3：输入计算机系统转速信号值乘以2000得到实际转速值，电流信号为实际电流值，与给定的转速、电流信号差分计算后，作为PID控制器的输入，经过PID控制器实时计算后的信号，经由C#实时测量控制板输出至PWM触发控制端、或晶闸管直流电源触发控制端，或变频器模拟控制端； 步骤1.4：PID控制器具有虚拟PID控制器和数字PID控制器，控制器参数可在电机系统运转同时改变，电机系统实时响应，为保证虚拟PID的参数可有效应用于数字PID，虚拟PID控制器和数字PID控制器参数的对应关系为1：1； 步骤1.5：虚拟PID由模块化编程软件MATLABSimulink构成，采用三个不同的计算环节求和得到控制量； 计算环节即比例运算P、积分运算I、微分运算D，各环节增益可单独设置； 步骤1.6：数字PID由工业DSP构成，采用三个不同的计算环节求和得到控制量，计算环节即比例运算P、积分运算I、微分运算D，各环节增益可单独设置。

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