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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800812.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质是由陈志新;刘维海;尚秉旭;王洪峰;陈威池;张勇;徐华键;田健;李路;金百鑫设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取当前车辆的周围车辆的初始预测轨迹，确定初始预测轨迹的轨迹起点对应的起点车道和轨迹终点对应的终点车道；根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道，并根据起点车道和优化车道对初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹；根据中间预测轨迹确定周围车辆的前车；基于中间预测轨迹确定周围车辆与前车的交互轨迹点，并移动交互轨迹点得到交互轨迹点的优化轨迹点；基于优化轨迹点对中间预测轨迹进行速度优化，得到周围车辆的目标预测轨迹，提高了预测轨迹的合理性和准确性，并且提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

本发明授权周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种周围车辆的预测轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前车辆的周围车辆的初始预测轨迹，确定所述初始预测轨迹的轨迹起点对应的起点车道和轨迹终点对应的终点车道； 根据所述起点车道的位置和所述终点车道的位置确定所述终点车道的优化车道，并根据所述起点车道和所述优化车道对所述初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹； 根据所述中间预测轨迹确定所述周围车辆的前车； 基于所述中间预测轨迹确定所述周围车辆与所述前车的交互轨迹点，并移动所述交互轨迹点得到所述交互轨迹点的优化轨迹点； 基于所述优化轨迹点对所述中间预测轨迹进行速度优化，得到所述周围车辆的目标预测轨迹； 其中，在根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道之前，还包括：根据起点车道的位置和终点车道的位置确定变道情况；在变道情况为连续变道时，触发执行根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道； 在变道情况为未变道时，确定初始预测轨迹的轨迹中间点对应的中间点车道；在中间点车道与起点车道不是同一车道时，根据起点车道和终点车道对初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹；中间预测轨迹中的各轨迹点分别对应的车道与起点车道相同。

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