北京先进数通信息技术股份公司李开福获国家专利权
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龙图腾网获悉北京先进数通信息技术股份公司申请的专利自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735001B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510626985.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法是由李开福;宁双民;牛旺杰;王想平;谢建巍设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法，涉及机器人自动化技术领域，依次包括初始位姿生成，包括解析位姿参数，生成初步放置位姿；视觉验证，包括多相机数据采集、目标区域空闲状态验证、位姿合理性评估；精确定位，包括虚拟箱体构建、空间匹配优化、生成最终坐标；目标验证与重新规划，基于实时反馈闭环机制，再次验证目标区域是否为空闲状态，验证为否时则进行重新的姿态规划。本发明通过设置局部搜索与优化算法将规划时间从传统方法的秒级缩短至毫秒级；通过点云补全与空间匹配优化，位姿误差控制在±2mm以内，通过视觉验证可应对环境遮挡与堆垛变化；该方法可支持复杂堆垛场景，适用性广泛。
本发明授权自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法，其特征在于，依次包括具体四个步骤：初始位姿生成、视觉验证、精确定位、目标验证与重新规划； 初始位姿生成，包括接收机器人控制系统的位姿指令，解析位姿参数，生成初步放置位姿； 视觉验证，包括多相机数据采集、目标区域空闲状态验证、位姿合理性评估； 精确定位，包括虚拟箱体构建、空间匹配优化、生成最终坐标； 目标验证与重新规划，包括机器人的机械臂移动至目标位姿前，基于实时反馈闭环机制，再次验证目标区域是否为空闲状态，验证为否时则进行重新的姿态规划。
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