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龙图腾网获悉世亚低空科技(天津)有限公司申请的专利一种远航大载重复合翼垂起无人机及其航迹优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511776505.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种远航大载重复合翼垂起无人机及其航迹优化控制方法是由林世大;王阳;方振国;李海鹏设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远航大载重复合翼垂起无人机及其航迹优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种远航大载重复合翼垂起无人机及其航迹优化控制方法，涉及无人机领域；无人机包括无人机本体以及连接于无人机本体底部且用于吊装固定货物的吊绳，方法包括以下步骤：建立载货无人机动力学模型，分别建立无人机本体模型和货物动力学模型；设计航迹优化指标，以能量为航迹优化的指标，结合摆角定义、载货无人机的能量函数建立优化目标函数。本发明通过预测时域滚动优化手段与多目标协同约束机制即在时间窗口内动态求解融合速度稳定性、货物摆动抑制、控制效率的目标函数，同步严格约束动力学特性、避障安全边界及执行器物理限值，实现载货无人机航迹安全、运输效率与货物稳定。

本发明授权一种远航大载重复合翼垂起无人机及其航迹优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种远航大载重复合翼垂起无人机的航迹优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立载货无人机动力学模型，分别建立无人机本体模型和货物动力学模型； S2：设计航迹优化指标，以能量为航迹优化的指标，结合摆角定义、载货无人机的能量函数建立优化目标函数； S3：环境感知与地图构建，通过激光雷达或者视觉传感器建立点云数据，构建航线地图； S4：全局路径规划，根据地图和目标函数建立代价函数，再对代价函数进行最优化求解进行路径规划，同时建立局部轨迹优化模型，在飞行过程中根据障碍物的位置进行局部轨迹优化； 所述S1步骤中，货物动力学模型为：，其中： 为货物位置，； 为货物质量； 为货物速度向量，； 为货物气动阻力； 为绳索对货物的拉力； e3为Z轴单位向量； 所述S1步骤中，绳索的约束方程为：，为绳索长度，绳索的方向向量为； 所述S4步骤中，代价函数为：，gn为起点到节点n的实际代价距离，hn为n到终点的欧氏距离，为节点n处的摆动能量惩罚； 所述S4步骤中，局部轨迹优化模型的逻辑为： S41：状态采样，在时刻k中，通过传感器获取无人机当前状态，当前状态包括位置、速度、姿态角、摆动能量Ek，则无人机状态表达式为：xk丨k=[，，，Ek]T； S42：在时间窗口[k，k+N-1]内建立预测时域滚动优化模型，其中为j步预测无人机速度，为j步预测控制量，为j步预测货物摆动能量，Q1、Q2、R为权重矩阵； S43：执行首步控制，首先仅应用当前步求解模型最优解，然后丢弃剩余控制序列； S44：移动至下一时刻k+1，然后重复步骤S41-S43。

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