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龙图腾网获悉苏州鸿硕精密模具有限公司申请的专利一种螺栓自动锁付路径规划与控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610003008.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种螺栓自动锁付路径规划与控制方法及系统是由刘海波;张炜;陈凤玲设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种螺栓自动锁付路径规划与控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种螺栓自动锁付路径规划与控制方法及系统，涉及精密装配自动化技术领域。包括有：S1：根据待锁付工件的识别结果，从材质‑工艺参数映射表中确定出对应的锁付策略，并通过锁付策略和刚柔耦合动力学模型，获取对应的前馈补偿信号；S2：根据前馈补偿信号和六维力传感器数据、锁付策略和电机电流大小以及编码器数据，对外环位置和内环力进行调控；S3：获取拧紧过程实际数据，构建实际扭矩‑转角关系曲线，同时通过实际扭矩‑转角关系曲线和目标扭矩‑转角关系曲线之间的比较结果，确定出对应的锁付质量。本发明可以确保螺栓在复杂运动轨迹中仍能精准对齐目标孔位，有效抑制了高加速度或大范围回转工况下的振动和变形。

本发明授权一种螺栓自动锁付路径规划与控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种螺栓自动锁付路径规划与控制方法，其特征在于，包括有： S1：前馈预测补偿：根据待锁付工件的识别结果，从设置的材质-工艺参数映射表中确定出对应的锁付策略，并通过所述锁付策略和构建的刚柔耦合动力学模型，获取得到对应的前馈补偿信号，包括有： S1.1：感知映射：通过设置的视觉识别系统、RFID读写系统和制造执行系统接口，对所述待锁付工件进行识别，并根据识别结果，确定出对应的工艺数据，同时根据所述工艺数据，对所述材质-工艺参数映射表进行查询，确定出对应的锁付策略； S1.2：模型构建：根据机械臂的运动学结构和CAD图纸，设置每个运动学结构的物理参数和拓扑结构，并根据所述物理参数和拓扑结构，构建得到刚性体模型，同时对所述运动学结构进行模态分析，获取得到对应的模态坐标，并将所述模态坐标引入刚性体模型中，获取得到对应的刚柔耦合动力学模型，将所述刚柔耦合动力学模型和机械臂的三维CAD模型进行集成，获取得到机械臂集成模型，并通过数字孪生平台对所述机械臂集成模型进行组装，构建得到数字孪生体模型，同时根据所述前馈补偿信号，在所述数字孪生体模型中进行仿真推演，获取得到对应的仿真预测位姿偏差，将所述仿真预测位姿偏差与锁付策略中的容许位姿偏差范围进行比较，并根据比较结果，确定出最终前馈补偿信号，具体为： 当所述仿真预测位姿偏差位于容许位姿偏差范围内时，则所述前馈补偿信号即为最终前馈补偿信号；反之，对所述前馈补偿信号进行修正，直至所述仿真预测位姿偏差位于容许位姿偏差范围内； S1.3：实时预测：将待锁付工件的当前位置、目标孔位和运动轨迹均作为所述刚柔耦合动力学模型的输入，输出获取对应的预测位姿偏差，同时将所述预测位姿偏差进行取反处理，获取得到对应的前馈补偿信号； 对所述前馈补偿信号进行修正，包括有： S1.4.1：问题分析：根据数字孪生体模型的仿真过程，确定出仿真过程中的碰撞区域，并根据所述碰撞区域中位姿偏差沿路径的分布情况，确定出对应的问题类型，包括有几何干涉问题和动态性能问题； S1.4.2：几何处理：对机械臂的关节角度值进行调整，设置多个不同相近姿态值，并根据所述相近姿态值，对所述数字孪生体模型仿真过程中的关节姿态值进行调整，并对所述相近姿态值的所处仿真区域进行局部碰撞检测仿真，同时根据局部碰撞检测仿真结果，确定出安全无碰撞的相近姿态值，并根据所述安全无碰撞的相近姿态值，对所述前馈补偿信号重新进行仿真验证； S1.4.3：性能处理：根据所述数字孪生体模型进行初始仿真过程中确定出的问题区段，将所述问题区段划分为多个路径点，并在所述路径点中插入中间过渡点，同时通过图形化曲线编辑算法，对所述问题区段对应的速度曲线和加速度曲线进行平滑化处理； S2：反馈适应控制：根据所述前馈补偿信号和六维力传感器数据、锁付策略和电机电流大小以及编码器数据，对外环位置和内环力进行调控； S3：量化评估处理：根据调控的外环位置和内环力，进行锁付任务，并获取对应的拧紧过程实际数据，构建得到实际扭矩-转角关系曲线，同时通过所述实际扭矩-转角关系曲线和目标扭矩-转角关系曲线之间的比较结果，确定出对应的锁付质量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州鸿硕精密模具有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市吴中区光福镇龙山南路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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