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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种柔性仿生手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610044442.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种柔性仿生手指是由卢秋洁;顾佳童;张放;张壮;白国超;甘中学设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性仿生手指在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性仿生手指，涉及仿生机器人技术领域，包括采用柔性材料一体成型的手指主体、侧摆结构及驱动机构。手指主体具有沿其长度方向依次分布的第一底座和至少两节指骨，相邻指骨及指骨与第一底座这些相对转动体之间通过连接机构连接。该连接机构包含关节交叉杆结构和位于手指主体背部的弹性储能结构。关节交叉杆结构由一根第一连接杆和两根平行的第二连接杆相互倾斜构成，将第一底座处的输入运动与力传递并放大至指节末端，降低局部应力。弹性储能结构在手指弯曲时储存能量，驱动释放时快速回弹。侧摆结构的弹性梁允许手指侧向外展。驱动机构通过驱动绳牵引指骨运动。本发明提升了手指的疲劳寿命、运动可靠性和动态响应速度。

本发明授权一种柔性仿生手指在权利要求书中公布了：1.一种柔性仿生手指，其特征在于，包括： 手指主体，所述手指主体采用柔性材料一体成型；所述手指主体包括沿所述手指主体的长度方向依次分布的第一底座和至少两节指骨，所述第一底座及所述指骨都称为相对转动体，任意相邻的两个所述相对转动体都通过连接机构连接，所述连接机构包括关节交叉杆结构和弹性储能结构，所述关节交叉杆结构包括一个第一连接杆和两个相互平行设置的第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆相互倾斜，所述第一连接杆、所述第二连接杆及所述弹性储能结构都一端与一个所述相对转动体固定连接、另一端与另一个所述相对转动体固定连接，所述第一连接杆和所述第二连接杆都中间粗、两端细，所述第一连接杆的末端和所述第二连接杆的末端都形成微型柔性铰链；且每个所述弹性储能结构都位于所述手指主体的背部；所述弹性储能结构包括依次连接的第一弹性体、第二弹性体和第三弹性体，所述第一弹性体和所述第三弹性体位于所示第二弹性体的同一侧，所述第一弹性体与一个所述相对转动体固定连接、所述与另一个所述相对转动体固定连接； 侧摆结构，所述侧摆结构包括弹性梁，所述弹性梁的一端与所述第一底座固定连接，所述侧摆结构能够朝所述手指方向的厚度方向为轴进行外展； 驱动机构，所述驱动机构包括驱动装置、线盘和驱动绳，所述驱动装置固设在第二底座上并用于驱动所述线盘转动，所述第二底座与所述弹性梁的另一端固定连接，所述驱动绳绕设在所述线盘上，最远离所述第一底座的所述指骨为远端指骨，穿过所述远端指骨与所述第一底座之间的全部所述指骨都为中间指骨，所述驱动绳的自由端与所述远端指骨固定连接，并穿过全部所述中间指骨，且所述驱动绳与全部所述中间指骨滑动配合。

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