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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于无人机视频的交叉口安全状态感知与诊断治理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115907462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211380376.0，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于无人机视频的交叉口安全状态感知与诊断治理系统及方法是由周竹萍;欧婉情;丁宇;欧阳墨蓝设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机视频的交叉口安全状态感知与诊断治理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机视频的交叉口安全状态感知与诊断治理系统及方法，系统包括视频输入模块、指标提取模块、安全评价模块、冲突判别模块、隐患诊断模块、措施治理模块和结果输出模块。本发明针对冲突类型提出了一种改进的避免冲突的减速度DRAC的计算方法，该计算方法适用于数据库中各类交通冲突事件类型；该系统可以自主检测交叉口安全水平，并对问题交叉口自动生成治理措施，实现交叉口精准施策与精细化治理，有效的减少交叉口事故发生，提升交叉口安全水平。

本发明授权基于无人机视频的交叉口安全状态感知与诊断治理系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视频的交叉口安全状态感知与诊断治理方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将无人机采集到的待诊断交叉口车辆运行状态视频输入到系统； S2、运用YOLOv5x目标检测算法和JDE多目标追踪算法提取车辆的运动参数和行驶轨迹； S3、基于步骤S2进行安全评价指标提取，运用灰色聚类评价方法将交叉口分为非常安全、安全、临界安全和不安全； S4、对安全评价等级为临界安全或不安全的交叉口进行隐患诊断，否则直接输出交叉口安全评价等级； S5、提取待诊断交叉口的车辆行驶轨迹，并比对交通冲突事件类型数据库，得到待诊断交叉口存在的全部交通冲突事件类型； 构建交通冲突事件类型数据库，步骤如下： 1用无人机采集交叉口车辆运行状态视频，运用YOLOv5x和JDE算法提取目标的行驶轨迹和运动参数； 2计算距离小于10m的机动车与机动车、机动车与非机动车之间的DRAC值，DRAC定义为交通冲突发生时，冲突双方为避免碰撞的相对减速度，DRAC计算公式如下所示： ； 其中，是时刻车辆A的速度，是时刻车辆A的运动方向与竖直方向的夹角，是时刻车辆A与碰撞点的垂直距离，是时刻车辆B的速度，是时刻车辆B的运动方向与竖直方向的夹角，是时刻车辆B与碰撞点的垂直距离； 3选取阈值，对步骤2中计算得到的DRAC值进行交通冲突事件筛选，若大于阈值，则判定为发生交通冲突，反之则判定为没有发生； 4将步骤3中筛选的交通冲突事件存储为冲突样本，并提取冲突双方的行驶轨迹； 5根据步骤4中提取的行驶轨迹，将交通冲突事件按照冲突双方、冲突类型及转向类型的不同分为15类交通冲突事件，构建交通冲突事件类型数据库，每一种交通冲突事件类型记为；交通冲突事件类型数据库分类具体如下： 表1交通冲突事件类型数据库分类 ； 其中，V表示机动车，N表示非机动车，D表示分流冲突，C表示合流冲突，O表示交叉冲突，S表示直行，L表示左转，R表示右转，表示过街，=V-VDS-L表示直行机动车与左转机动车的分流冲突； S6、根据交叉口冲突类型，与隐患因素数据库进行智能匹配； S7、根据所匹配的交叉口隐患因素，在安全治理措施库中自适应提取交叉口治理措施； S8、基于步骤S3、S6、S7输出交叉口安全评价等级、存在的交通冲突事件类型、隐患因素以及治理措施。

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