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龙图腾网获悉中国北方车辆研究所申请的专利一种可变形履带轮式的行走机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117302371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310992279.5，技术领域涉及：B62D55/04；该发明授权一种可变形履带轮式的行走机构是由高天云;李一白;张乃斯;白晨青;潘博;崔星设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形履带轮式的行走机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变形履带轮式的行走机构，包括：伸缩托带轮机构、变形驱动轮及履带；变形驱动轮包括变形轮和阶梯轴；一个以上变形轮并列同轴安装在阶梯轴上；每个变形轮的外圆周面均设有若干活动轮齿和固定轮齿；活动轮齿可在变形轮的径向进行伸缩运动；履带包络在变形驱动轮的外部，履带上加工有啮合孔；当行走机构处于轮式结构时，变形轮的活动轮齿伸出，并与履带的啮合孔啮合，履带被活动轮齿支撑为轮式结构；当行走机构处于履带式结构时，变形轮的活动轮齿缩回，且活动轮齿和固定轮齿均与履带的啮合孔啮合，履带同时被变形驱动轮和伸缩托带轮机构的托带轮支撑为履带式结构。本发明能够将轮式车辆和履带车辆的优良性能结合起来。

本发明授权一种可变形履带轮式的行走机构在权利要求书中公布了：1.一种可变形履带轮式的行走机构，其特征在于，包括：伸缩托带轮机构、联轴器、变形驱动轮及履带； 伸缩托带轮机构包括：固定法兰、伸缩油缸及托带轮；伸缩油缸的缸体端通过固定法兰与车体连接；托带轮固定在伸缩油缸的活塞杆端； 变形驱动轮包括一个以上结构相同的变形轮和阶梯轴；一个以上变形轮并列同轴安装在阶梯轴上，并与阶梯轴固连；每个变形轮的外圆周面均设有若干个等数量的活动轮齿和固定轮齿；且活动轮齿和固定轮齿间隔布置；活动轮齿可在变形轮的径向进行伸缩运动； 变形驱动轮的阶梯轴通过联轴器与车体连接； 履带包络在变形驱动轮的外部，履带上加工有与变形驱动轮的活动轮齿和固定轮齿相啮合的啮合孔； 当行走机构处于轮式结构时，变形轮的活动轮齿伸出，并与履带的啮合孔啮合，履带被活动轮齿支撑为轮式结构； 当行走机构处于履带式结构时，变形轮的活动轮齿缩回，且活动轮齿和固定轮齿均与履带的啮合孔啮合，履带同时被变形驱动轮和伸缩托带轮机构的托带轮支撑为履带式结构； 所述行走机构还包括：旋转接头； 所述变形轮内加工有环形的液压油腔，活动轮齿作为活塞杆安装在液压油腔内，将液压油腔分隔为有杆腔和无杆腔；所述无杆腔相较于有杆腔更靠近变形轮的轴线； 当液压油腔的无杆腔内的油压增大时，活动轮齿从液压油腔伸出，当液压油腔的有杆腔内的油压增大时，活动轮齿收缩到液压油腔内； 所述阶梯轴内部设有两条液压油路，两条液压油路分别为第一液压油路和第二液压油路，第一液压油路与液压油腔的无杆腔连通，第二液压油路与液压油腔的有杆腔连通；第一液压油路用于给无杆腔充油，第二液压油路用于给有杆腔充油；通过调节有杆腔和无杆腔内的油压，实现活动轮齿的伸缩； 所述旋转接头通过两个深沟球轴承套装在阶梯轴外部，旋转接头上包含第一进出油口和第二进出油口，分别与阶梯轴内部第一液压油路和第二液压油路连通。

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