中国建设银行股份有限公司何丽获国家专利权
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龙图腾网获悉中国建设银行股份有限公司申请的专利关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117340863B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311469339.1，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法是由何丽设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法，涉及机械臂运动规划技术领域，也可用于金融领域。其中，该方法包括：构建冗余度机械臂在所期望的重复运动中各关节的磨损均匀参量表示，其中，所述磨损均匀参量的值越小，所述冗余度机械臂各关节的磨损越均匀；根据所述磨损均匀参量表示，建立所述冗余度机械臂在加速度层的运动控制优化方案，其中，所述运动控制优化方案以磨损均匀参量最小为优化目标；根据所述运动控制优化方案，求解所述冗余度机械臂每个关节的加速度信息；将所述每个关节的加速度信息发送给控制器，所述控制器用于根据所述每个关节的加速度信息驱动所述冗余度机械臂追踪所期望的运动轨迹进行均匀磨损运动。
本发明授权关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法，其特征在于，包括： 构建关节加速度驱动的冗余度机械臂在所期望的重复运动中各关节的磨损均匀参量表示，其中，所述磨损均匀参量的值越小，所述冗余度机械臂各关节的磨损越均匀； 根据所述磨损均匀参量表示，建立所述关节加速度驱动的冗余度机械臂在加速度层的运动控制优化方案，其中，所述运动控制优化方案以所述磨损均匀参量最小为优化目标； 根据所述加速度层的运动控制优化方案，求解所述冗余度机械臂每个关节的加速度信息； 将所述每个关节的加速度信息发送给控制器，所述控制器用于根据所述每个关节的加速度信息驱动所述关节加速度驱动的冗余度机械臂追踪所期望的运动轨迹进行均匀磨损运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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