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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117341813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311413053.1，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质是由郝值;杨首辰;赵子健;王阳;张宇轩设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标车辆从当前位置到目标位置对应的转向半径，并获取当前位置对应的第一车道宽度和目标位置对应的第二车道宽度；在第一参数值大于第一阈值的情况下，根据转向半径，获取投影点相对车轴几何中心的偏移范围；第一参数值为第一车道宽度与第二车道宽度的差值对应的绝对值；投影点用于表征转向中心在车辆纵轴线上的投影；根据转向半径，以及目标车辆的车辆轴距和车辆宽度，从偏移范围中，确定目标偏移值；根据目标偏移值，获取目标转向参数，并根据目标转向参数对目标车辆进行转向控制。采用本方法能够提高四轮转向车辆的转向效率。

本发明授权转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆从当前位置到目标位置对应的转向半径，并获取所述当前位置对应的第一车道宽度和所述目标位置对应的第二车道宽度； 在第一参数值大于第一阈值的情况下，根据所述转向半径，获取投影点相对车轴几何中心的偏移范围；所述第一参数值为所述第一车道宽度与所述第二车道宽度的差值对应的绝对值；所述投影点用于表征转向中心在车辆纵轴线上的投影，所述车轴几何中心用于表征车辆前轴中点与车辆后轴中点之间的连线的中点； 根据所述转向半径，以及所述目标车辆的车辆轴距和车辆宽度，从所述偏移范围中，确定目标偏移值； 根据所述目标偏移值，获取目标转向参数，并根据所述目标转向参数对所述目标车辆进行转向控制； 所述根据所述转向半径，获取投影点相对车轴几何中心的偏移范围，包括： 将所述转向半径和所述目标车辆的车轴最大转向角对应的正切值的乘积，作为第一偏移值； 将所述第一偏移值与二分之一的所述车辆轴距的差值，作为第二偏移值； 根据所述车辆轴距和所述第二偏移值，获取所述偏移范围； 所述根据所述转向半径，以及所述目标车辆的车辆轴距和车辆宽度，从所述偏移范围中，确定目标偏移值，包括： 根据偏移步进值，从所述偏移范围中获取可选偏移值； 根据所述转向半径、所述车辆轴距、所述车辆宽度和所述可选偏移值，获取第一距离和第二距离；所述第一距离为第一车轴中点与所述可选偏移值对应的转向中心间的水平距离；所述第二距离为第二车轴中点与所述可选偏移值对应的转向中心间的水平距离； 根据所述第一距离、所述第二距离和所述第一参数值，获取第二参数值； 在所述第二参数值小于第二阈值的情况下，将所述可选偏移值作为目标偏移值。

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