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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117359600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311583865.0，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统是由查富生;王麒铭;刘元杰;郭伟;王鹏飞;周津锐;李传远设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统在说明书摘要公布了：一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统，它涉及水下机器人技术领域。本发明解决了现有的艇载机械臂存在难以同时满足艇载机械臂的布置约束和作业空间约束，且作业能力与布置能力具有技术矛盾，以及通用机器人关节水下密封技术欠缺的问题。本发明的连接支撑基座、第一关节驱动密封单元、第二关节驱动密封单元、大臂单元、第三关节驱动密封单元、第四关节驱动密封单元、小臂单元、第五关节驱动密封单元、第六关节驱动密封单元和机械臂末端连接板由前至后依次连接，机械手密封驱动单元、视觉密封单元和作业机械手分别安装在机械臂末端连接板上。本发明用于实现大折展构型水下机械臂、水下电驱动密封单元以及水下传感单元的开发。

本发明授权一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统在权利要求书中公布了：1.一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统，其特征在于：它包括连接支撑基座1、第一关节驱动密封单元2、第二关节驱动密封单元3、大臂单元4、第三关节驱动密封单元5、第四关节驱动密封单元6、小臂单元7、第五关节驱动密封单元8、第六关节驱动密封单元9、机械手密封驱动单元10、视觉密封单元11、作业机械手12和机械臂末端连接板13，连接支撑基座1与第一关节驱动密封单元2的尾部盖板相连，第一关节驱动密封单元2的输出外盖与第二关节驱动密封单元3的舱支架相连，第二关节驱动密封单元3的输出外盖与大臂单元4的连接圆板相连，大臂单元4的连接方板与第三关节驱动密封单元5的舱支架相连，第三关节驱动密封单元5的输出外盖与第四关节驱动密封单元6的舱支架相连，第四关节驱动密封单元6的输出外盖与小臂单元7的连接圆板相连，小臂单元7的连接方板与第五关节驱动密封单元8的舱支架相连，第五关节驱动密封单元8的输出外盖与第六关节驱动密封单元9的舱支架相连，第六关节驱动密封单元9的输出外盖与机械臂末端连接板13相连，所述机械臂末端连接板13上分别设有机械手接口、视觉平台接口和机械手平台接口，机械手密封驱动单元10、视觉密封单元11和作业机械手12分别通过机械手接口、视觉平台接口和机械手平台接口与机械臂末端连接板13固定连接，机械手密封驱动单元10的驱动输出部分与作业机械手12的动力输入部分连接； 第二关节驱动密封单元3包括第一驱动密封舱壳体301、第一密封舱尾部盖板302、第一密封舱支架303、第一密封舱减速器电机驱动单元304、第一密封舱驱动输出外盖305、第一密封舱驱动输出轴内板306、第一密封舱传动花键307、第一密封舱动密封圈308、第一密封舱摩擦金属垫片309、第一密封舱静密封圈310、第一密封舱驱动限位装置311和第一密封舱水密接插头312；第一密封舱支架303设置在第一驱动密封舱壳体301底部，第一密封舱支架303通过焊接与第一驱动密封舱壳体301固定连接，第一密封舱支架303通过螺钉与第一关节驱动密封单元2的输出外盖固定连接；第一驱动密封舱壳体301输出孔内侧面设有圆环形的密封槽，第一密封舱动密封圈308安装在第一驱动密封舱壳体301输出孔的密封槽内，所述输出孔的内侧面中部设有输出盖定位法兰；第一密封舱摩擦金属垫片309和第一密封舱驱动输出外盖305由外向内依次从第一驱动密封舱壳体301尾部孔插入，所述第一密封舱摩擦金属垫片309置于第一驱动密封舱壳体301的输出盖定位法兰上，所述第一密封舱驱动输出外盖305与第一密封舱动密封圈308充分接触；第一密封舱驱动输出轴内板306和第一密封舱减速器电机驱动单元304由外向内依次从第一驱动密封舱壳体301尾部孔插入，所述第一密封舱驱动输出轴内板306与第一密封舱驱动输出外盖305通过多个螺钉连接，所述第一密封舱减速器电机驱动单元304的定位安装法兰与第一驱动密封舱壳体301的驱动定位安装法兰通过多个螺钉连接；第一密封舱减速器电机驱动单元304与第一密封舱驱动输出外盖305之间设有第一密封舱传动花键307，所述第一密封舱传动花键307与第一密封舱减速器电机驱动单元304的输出法兰通过多个螺钉连接，所述第一密封舱传动花键307与第一密封舱驱动输出轴内板306上的密封舱传动花键槽完全配合；第一驱动密封舱壳体301上设有水密封插孔，所述水密封插孔中插装有第一密封舱水密接插头312，所述第一密封舱水密接插头312与第一密封舱减速器电机驱动单元304电气连接线相连；第一驱动密封舱壳体301尾部孔内侧面设有圆环形的密封槽，第一密封舱静密封圈310安装在第一驱动密封舱壳体301尾部孔的密封槽内；第一密封舱尾部盖板302置于第一驱动密封舱壳体301的尾部，所述第一密封舱尾部盖板302与第一密封舱静密封圈310充分接触，第一密封舱尾部盖板302与第一驱动密封舱壳体301通过多个螺钉连接；第一密封舱驱动限位装置311置于第一驱动密封舱壳体301外部的输出侧，第一密封舱驱动限位装置311与第一驱动密封舱壳体301通过多个螺钉连接。

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