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龙图腾网获悉合肥中科深谷科技发展有限公司申请的专利一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117428770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311481550.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法是由吴平志;张明星;何意设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及液压机械臂领域，尤其涉及一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法，包括以下步骤：根据改进D‑H参数法定义机械臂的广义坐标，建立满足牛顿力学或者拉格朗日力学的动力学模型，根据不等式约束条件对动力学模型进行优化以获得机械约束系统的动力学模型，采用空间映射方式将主端手臂遥杆笛卡尔空间转变至从端液压机械臂笛卡尔空间以扩大主机器人对从机器人的操作空间。本发明采用DH参数法来建立机械臂基座中心点为原点的基坐标系，并根据关节角度来对整个机械臂的位置进行定位，再结合不等式约束的方式来建立机械臂控制器，从而降低了控制器所输出的控制参数反映到实际的操作状态与期望操作的状态之间的误差。

本发明授权一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据改进D-H参数法定义机械臂的广义坐标，建立满足牛顿力学或者拉格朗日力学的动力学模型； S2：根据不等式约束条件对动力学模型进行优化以获得机械约束系统的动力学模型； S3：采用空间映射方式将主端手臂遥杆笛卡尔空间转变至从端液压机械臂笛卡尔空间以扩大主机器人对从机器人的操作空间； 所述步骤S3包括以下步骤： S31：根据从机器人末端的位置与主机器人末端的位置来确定遥操作系统自由模式下的主从端机器人位置控制关系； S32：将坐标中的三个方向作为直线线段来建立自由模式下的空间映射模型A； S33：根据从端液压机械臂位置、主端机器人位置来确定遥操作系统工作模式下的主从端机器人位置控制关系，并根据该控制关系建立映射模型B； S34：根据映射模型A与映射模型B来确定主机器人所控制的从机器人的操作空间； 所述遥操作系统自由模式下的主从端机器人位置控制关系如下： 其中，是从机器人末端的位置，是主机器人末端的位置，是比例系数，是位置常量； 所述映射模型A包括下式： 其中，、、是主端机器人在笛卡尔坐标系中的位置，为主端手控器在X方向上运动的最大位置，为主端手控器在X方向上运动的最小位置，为从端液压机械在X方向上运动的最大位置，分别为从端液压机械在X方向上运动的最小位置，、、则是主端机器人空间位置经过映射模型后要求从端机器人应达到的目标空间位置； 所述遥操作系统工作模式下的主从端机器人位置控制关系： 其中，为从端液压机械臂位置，为主端机器人位置，为位置偏量，为笛卡尔空间比例系数，为速度比例系数，为主端机器人末端线速度； 所述映射模型B包括下式： 其中，、、分别为端液压机械臂位置分量，、分别为笛卡尔空间比例系数在x、y、z方向的分量，、、为主端机器人位置分量，、、分别为速度比例系数在x、y、z方向的分量，、、分别为主端机器人末端线速度分量，、、为位置变量分量。

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