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龙图腾网获悉格力博(江苏)股份有限公司申请的专利自走割草机及自走割草机的自走控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117716862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211647971.6，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权自走割草机及自走割草机的自走控制方法是由陶文设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本自走割草机及自走割草机的自走控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自走割草机及自走割草机的自走控制方法，所述自走割草机包括机体、行走轮组件及控制组件，行走轮组件包括第一行走轮、第二行走轮、第一轮毂电机以及第二轮毂电机，第一轮毂电机用于控制第一行走轮的转速，第二轮毂电机用于控制第二行走轮的转速；控制组件包括第一轮毂控制器和第二轮毂控制器，第一轮毂控制器配置为发送控制指令至第一轮毂电机和第二轮毂控制器，使第一轮毂电机控制第一行走轮按照控制指令中的速度设定值行走；第二轮毂控制器配置为接收第一轮毂控制器发出的控制指令并传送至第二轮毂电机，使第二轮毂电机控制第二行走轮也按照控制指令中的速度设定值行走，进而使自走割草机能够沿直线行走。

本发明授权自走割草机及自走割草机的自走控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自走割草机，其特征在于，包括： 机体； 行走轮组件，设置在所述机体的下方，用于承载所述机体并带动所述机体在地面行走，所述行走轮组件包括第一行走轮、第二行走轮、第一轮毂电机以及第二轮毂电机，所述第一轮毂电机与所述第一行走轮相连，用于控制所述第一行走轮的转速，所述第二轮毂电机与所述第二行走轮相连，用于控制所述第二行走轮的转速；以及 控制组件，包括第一轮毂控制器和第二轮毂控制器，所述第一轮毂控制器与所述第二轮毂控制器相互通信连接，且所述第一轮毂控制器配置为发送控制指令至所述第一轮毂电机和所述第二轮毂控制器，使所述第一轮毂电机控制所述第一行走轮按照控制指令中的速度设定值行走；所述第二轮毂控制器配置为接收所述第一轮毂控制器发出的控制指令并传送至所述第二轮毂电机，使所述第二轮毂电机控制所述第二行走轮也按照控制指令中的速度设定值行走；当所述第一行走轮的实时行走速度与第二行走轮的实时行走速度之间存在速度差且该速度差大于预设转速差阈值时，行走速度较高的轮毂控制器控制相应的轮毂电机降低转速，行走速度较低的轮毂控制器则控制相应的轮毂电机按照速度设定值运行； 所述第一行走轮为主动轮，所述第二行走轮为从动轮；所述第一轮毂电机为主轮毂电机，所述第二轮毂电机为从轮毂电机；所述第一轮毂控制器为主轮毂控制MCU，所述第二轮毂控制器为从轮毂控制MCU。

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