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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利空间对接机构整机特性地面测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118190368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553664.1，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权空间对接机构整机特性地面测试方法是由张啸;贺云;徐志刚;刘勇;刘松凯;孙银金设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间对接机构整机特性地面测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航天器地面仿真试验领域，对接机构整机特性测试台是对接机构研制与生产所必需的设备,主要用于对接机构装配完成后、运输后及其它整机试验后的整机性能测试和调整。本发明提出了一种包含刚度测试，连接分离阻力测试，与导向精度测试的空间对接机构整机特性测试方法，说明了其中的测试原理与方法，并给出了一套完整的基于工业机械臂与六维力传感器的测试平台搭建实现方法。

本发明授权空间对接机构整机特性地面测试方法在权利要求书中公布了：1.空间对接机构整机特性地面测试方法，通过测试平台实现，所述测试平台设有机械臂以及机械接口，所述机械接口用于设置待测空间对接机构，其特征在于，包括以下步骤： 通过机械臂以及六维力传感器对待测空间对接机构的重力补偿参数进行标定； 进行刚度测试、连接分离测试或导向精度测试中的至少一种，通过六维力传感器实时测量并记录测试过程中的测试数据； 所述对待测空间对接机构的重力补偿参数进行标定，具体为：将待测空间对接机构运动至N个已知姿态，在N个已知姿态分别记录M次六维力测量结果，将每个姿态的M次测量结果求取平均值，得到N个姿态的六维力测量值，利用N个已知测量结果使用最小二乘方法求解A个待定系数； 所述刚度测试，具体为： 通过机械臂运行待测空间对接机构，并记录运行过程的机器人运动量； 通过计算获得待测空间对接机构与测试平台的组合刚度测试结果，即六维受力与形变量的关系； 对测试平台进行自身刚度标定，得到机械臂自身的刚度； 利用组合刚度与测试平台自身刚度，基于刚度串联公式得到待测空间对接机构的刚度； 所述导向精度测试，具体为： 将待测空间对接机构装载到测试平台，对接机构的坐标系X轴与测试平台运动系X轴重合，在连接状态下，运行测试平台，将六维力设置为0； 驱动待测空间对接机构沿测试平台运动系X轴运动至导向精度测试点； 驱动待测空间对接机构分别在Y轴正方向、Y轴负方向、Z轴正方向、Z轴负方向、RY轴正方向、RY轴负方向、RZ轴正方向、RZ轴负方向运行，记录运行过程中的六维姿态与六维力，其空程大小和单方向加载结果作为衡量导向精度的指标。

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