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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利考虑患者情绪的数字孪生上肢康复训练机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118286654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410381464.5，技术领域涉及：A63B23/12；该发明授权考虑患者情绪的数字孪生上肢康复训练机器人及方法是由罗晶;周秦鄂;施志轩设计研发完成，并于2024-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑患者情绪的数字孪生上肢康复训练机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了考虑患者情绪的数字孪生上肢康复训练机器人及方法，包括：一个遥操作主端机器人，用于获取训练师准确的动作信息；至少一个穿戴式的外骨骼机械臂，分别获取患者的力、心率、肌电信号和面部表情，还原训练师的动作、带着患者做相同的运动；搭载数字孪生体的计算机系统，包括根据机械臂的连杆关系建立的数字孪生体模型，以及人机交互模块、语音播报模块；根据不同训练阶段，学习训练师动作并输出以引导外骨骼机械臂复制动作。在训练过程中训练师能够参与且通过遥操作带教模式帮助患者还原训练师动作，而且同时考虑患者情绪以调整训练进度和力度，达到更好训练效果且节省训练时间。

本发明授权考虑患者情绪的数字孪生上肢康复训练机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑患者情绪的数字孪生上肢康复训练机器人，其特征在于包括： 一个遥操作主端机器人，用于获取训练师准确的动作信息，并用于获取患者在康复过程中的力反馈、心率信息和视频信息，使得训练师能对康复动作加以改变和修正； 至少一个穿戴式的外骨骼机械臂，分别获取患者的力、心率、肌电信号和面部表情，用于还原训练师的动作、带着患者做相同的运动； 搭载数字孪生体的计算机系统，包括根据机械臂的连杆关系建立的数字孪生体模型，以及人机交互模块、语音播报模块；根据不同训练阶段，学习训练师动作并输出以引导外骨骼机械臂复制动作； 每次康复的过程中，根据患者包括情绪、心率、肌电在内的生理信息融合对机械臂的输出力矩进行相应的补偿，调节训练的强度；在康复的初期和中期阶段，在力矩输出上，引入训练师遥操作轨迹与机械臂真实轨迹之间的误差进行补偿；假设上述生理信息数据融合的数据为K，轨迹误差为，忽视摩擦的情况下，则有： ； 其中：表示关节输入力矩； 表示关节角度；表示关节角度二阶导；表示关节角度一阶导； 表示质量矩阵或惯性矩阵，与关节角度有关； 表示运动产生的科氏力和向心力或者粘滞力； 表示重力作用下，机器人自重分配在各个关节上的力矩； 为比例系数，表示融合的数据K在力控中作用的程度； β为比例系数，表示轨迹误差在机械臂的力控中作用的程度；β=0时则表示轨迹误差对机械臂的力控有影响，在康复的后期。

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