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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利通过车车通信中继预警前向交通盲区风险的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118334903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410498462.4，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权通过车车通信中继预警前向交通盲区风险的方法是由吕能超;曾锦鹤设计研发完成，并于2024-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过车车通信中继预警前向交通盲区风险的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通过车车通信中继预警前向交通盲区风险的方法，包括以下步骤：S1、系统中前车实时感知前向交通盲区目标的类型、位置和运动趋势的信息；S2、前车将感知到的信息连同前车的信息实时向后方主车进行广播；S3、主车实时接收前车广播的感知信息，并与主车采集的信息进行时间和空间上的信息校准；S4、主车采用加权的滑动窗平均方法预测前向交通盲区目标的运动轨迹；S5、主车根据前向交通盲区目标的预测轨迹，基于碰撞时间概率判断是否与前车和前向交通盲区目标存在冲突和风险，并及时预警。本发明能提前预测由前车遮挡形成盲区内的交通目标运动轨迹，并实时预警可能发生的交通风险和冲突，增强安全辅助驾驶效果。

本发明授权通过车车通信中继预警前向交通盲区风险的方法在权利要求书中公布了：1.一种通过车车通信中继预警前向交通盲区风险的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、系统中前车通过自身传感器，实时感知前向交通盲区目标的类型、位置和运动趋势的信息； 所述步骤S1中，所述前车自身传感器包含车载微波雷达、激光雷达和图像感知设备，所述前车自身传感器用于获取前向或周边交通目标相对于自车的相对位置关系； 所述前向交通盲区目标为因前车遮挡，主车失去前车前方视野而形成的交通盲区，在该交通盲区内存在的车辆或行人交通目标； S2、前车通过V2V方法将感知到的信息连同前车的信息实时向后方主车进行广播； S3、主车通过V2V方法实时接收前车广播的感知信息，并与主车采集的信息进行时间和空间上的信息校准； S4、主车在车载信息融合系统中显示主车、前车和前方交通盲区目标三者的相对位置关系，采用加权的滑动窗平均方法预测前向交通盲区目标的运动轨迹； S5、主车根据前向交通盲区目标的预测轨迹，基于碰撞时间概率判断是否与前车和前向交通盲区目标存在冲突和风险，并及时预警； 所述步骤S4中，主车在车载信息融合系统中显示与前车、前向交通盲区目标的相对位置关系，即分别用坐标、、表示前向交通盲区目标与主车、前向交通盲区目标与前车、前车与主车在主平面坐标系下的横、纵向距离，其中，； 所述步骤S4中，主车中继系统预测前向交通盲区目标的运动轨迹过程如下： 由于主车和前车每隔一段时间采集并通过V2V传递或接收信息，而坐标是关于时间的函数，采用加权的滑动窗平均方法来预测下一时刻的坐标，公式为： 4 其中，、、分别为下一时刻前向交通盲区目标与主车、前向交通盲区目标与前车、前车与主车的横向距离预测值； 、、分别为下一时刻前向交通盲区目标与主车、前向交通盲区目标与前车、前车与主车的纵向距离预测值； 滑动窗容量为n，即采用固定n个历史时刻的实际值参与预测； 为随时间变化的权重值，历史时刻与预测时刻越接近，对应的权重值越大，运用改进的softmax函数来表示权重值，即 、、分别为各历史时刻前向交通盲区目标与主车、前向交通盲区目标与前车、前车与主车的横向距离的实际值； 、、分别为各历史时刻前向交通盲区目标与主车、前向交通盲区目标与前车、前车与主车的纵向距离的实际值； 、、、、、为修正参数，具体公式为： ，，； 根据公式4即可得到下一时刻前向交通盲区目标的预测坐标，采用欧式距离公式计算前车与主车、前车与前向交通盲区目标下一时刻的预测距离和； 其中，； 所述步骤S5中，基于碰撞时间概率判断是否存在风险与冲突并及时预警的过程如下： 主车根据下一时刻的预测距离和，实时计算下一时刻主车与前车、前车与前向交通目标的预测碰撞时间和，同时设定碰撞时间阈值； 其中，，碰撞时间阈值设为驾驶员反应时间的1.5倍；若预测碰撞时间碰撞时间阈值，中继系统则会判断下一时刻存在风险和冲突，并发出预警信号； 记事件S为主车中继系统发出预警信号，事件A为主车与前车发生碰撞，事件B为前车与前向交通盲区目标发生碰撞，运用全概率的思想求得主车中继预警的概率为： 5 其中，，，，假设可能发生碰撞事故时中继系统必会发出预警信号，即；，，服从0-1分布，即满足相应的条件，其概率值为1，否则为0。

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