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龙图腾网获悉湖北省电力规划设计研究院有限公司;河海大学申请的专利一种基于激光雷达点云的地铁轨道面提取方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118447495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410533880.2，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于激光雷达点云的地铁轨道面提取方法、系统、设备及介质是由韩昀;吏军平;丁亚洲;沈月千;陈焱明设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达点云的地铁轨道面提取方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达点云的地铁轨道面提取方法、系统、设备及介质，所述提取方法包括以下步骤：地面激光雷达扫描地铁隧道，获取地铁隧道点云数据；采用圆柱拟合方法对隧道点云数据进行拟合，并将其分离为隧道衬砌点云和其余部分点云；对其余部分点云进行高度滤波，提取路基区域点云；利用二维主成分分析对路基区域点云进行坐标转换；栅格化路基区域点云；构建滑动窗口，提取每个栅格列的地铁隧道轨道面点云；合并不同栅格列轨道面区域点，得到当前隧道轨道面。本发明从局部角度有效提取地铁隧道轨道面，避免了全局方法适用性低、精度不稳定的的问题，提高了提取的自动化程度、提取率和准确率，实现地铁隧道点云轨道面的精确提取。

本发明授权一种基于激光雷达点云的地铁轨道面提取方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云的地铁轨道面提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 1地面激光雷达扫描地铁隧道，获取地铁隧道点云数据； 2采用MSAC圆柱拟合方法对隧道点云数据进行拟合，将隧道点云数据代入拟合的圆柱中，计算各点至圆柱面的距离，通过设置点到圆柱面的距离阈值，将隧道点云数据划分为隧道衬砌点云和其余部分点云； 3对其余部分点云进行高度滤波，高度滤波参数为中z坐标中值，提取路基区域点云； 4利用二维主成分分析对路基区域点云进行坐标转换； 5栅格化路基区域点云； 6构建滑动窗口，提取每个栅格列的地铁隧道轨道面点云； 7合并不同栅格列轨道面区域点，得到当前隧道轨道面； 步骤4具体如下： 将路基区域点云投影至XOY平面，构造对应的协方差矩阵C 其中，m为路基区域点云中的点的数量，，为点集XOY重心坐标，对矩阵在XOY平面内做主成分分析，确定特征值和，按降序排列，得到对应的特征向量分别为和； 坐标转换公式如下： 其中，为经坐标转换的路基区域点云坐标。

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