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龙图腾网获悉浙江生一光学感知科技有限公司;杭州易现先进科技有限公司申请的专利基于智能手持移动终端的低成本三维建图方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118823255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410719905.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于智能手持移动终端的低成本三维建图方法和系统是由王成;张高明;丛林设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能手持移动终端的低成本三维建图方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于智能手持移动终端的低成本三维建图方法、系统、电子设备和存储介质，利用智能移动终端这种民用设备采集数据，并基于这些数据通过构建海拔图实现各条轨迹在Z轴方向上的对齐，最后利用对齐后的数据进行三维重建，可以使用智能移动终端一手持设备，在GPS信号良好的地面采集数据并低成本的实现快速建图。

本发明授权基于智能手持移动终端的低成本三维建图方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能手持移动终端的低成本三维建图方法，其特征在于，所述方法包括： 获取通过智能手持移动终端采集的初始建图数据，其中，所述初始建图数据包括多个轨迹，每个轨迹中包括多个元组数据序列，且各个元组数据序列包括图像以及与图像对应的重力对齐的位姿和GPS定位信息； 以所述GPS定位信息为约束信息，对所述初始建图数据进行3dof优化，将各个轨迹的水平方向和航向角对齐，得到相对于地理坐标系的X、Y、pitch、roll和yaw对齐的初始对齐数据； 基于所述初始对齐数据构建海拔图，通过最大生成树优化所述海拔图，将所述初始对齐数据中各个轨迹的海拔值对齐至同一坐标系，得到六自由度均在地理坐标系上对齐的对齐数据，其中，所述对齐数据中的Z轴数据为相对值； 基于所述初始对齐数据构建海拔图包括： 对各条轨迹进行视觉回环检测，获取所述回环检测中各个轨迹对应的回环成功数量； 以所述各个轨迹的海拔值为节点，以任意两个存在回环的轨迹之间的海拔差为边，以所述海拔差对应的回环成功数量为边的权重，构建所述海拔图； 选择最大生成树的一个节点作为根节点，获取每个节点与根节点的海拔差，根据各个节点相对于根节点的海拔差，将各个轨迹在Z轴方向上对齐； 基于所述对齐数据进行三维场景重建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江生一光学感知科技有限公司;杭州易现先进科技有限公司，其通讯地址为：311200 浙江省杭州市萧山区宁围街道利一路188号天人大厦3001室-65(自主分割)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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