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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利食用菌菇蕾检测采集系统、方法、介质及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073712.4，技术领域涉及：G06V10/94；该发明授权食用菌菇蕾检测采集系统、方法、介质及装置是由朱文峰;肖婷婷;张志鹏;张咏洁;顾玲;孙俊设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本食用菌菇蕾检测采集系统、方法、介质及装置在说明书摘要公布了：本申请提供食用菌菇蕾检测采集系统、方法、介质及装置，本发明采用先进的传感技术和图像识别技术，能够准确检测菇蕾的生长状态和生产朝向，精确控制采集动作，优化采集流程，降低对食用菌的损伤，提高采集效率和品质。通过精准的检测技术和高效的采集手段，实现菇蕾的准确识别和自动化采集。从而实现食用菌生产中菇蕾检测采集的智能化、标准化操作，为食用菌的高质量生产提供有力保障。

本发明授权食用菌菇蕾检测采集系统、方法、介质及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于RT-DETR算法的食用菌菇蕾检测采集系统，其特征在于，包括： 图像采集模块，用于采集食用菌的生长环境图像；所述食用菌的生长环境图像包括不同大小和不同生长阶段的菇蕾、以及可能的遮挡和光照变化情况； 目标检测模块，连接所述图像采集模块，用于基于RT-DETR算法对采集到的所述食用菌的生长环境图像进行处理，并使用2D边界框标示图像中的菇蕾目标；其中，所述RT-DETR算法是一种基于Transformer架构的实时目标检测模型，基于混合编码设计，通过解耦尺度内交互和跨尺度融合来处理多尺度特征，通过利用IoU感知的查询选择改进目标查询初始化，以使模型能够聚焦于场景中最相关的目标；所述RT-DETR算法还支持通过使用不同的解码器层来调整推理速度，且无需重新训练；其中，所述目标检测模块包括预处理子模块，用于对采集到的食用菌的生长环境图像进行预处理，并对预处理后的图像进行标注以形成食用菌生长环境图像数据集；预处理包括调整图像大小以适应RT-DERT模型； 深度图处理模块，连接所述目标检测模块，用于根据所述2D边界框对深度图进行截取，以提取菇蕾区域的深度信息； 三维重建模块，连接所述目标检测模块和深度图处理模块，用于利用所述菇蕾区域的图像信息和深度信息进行三维重建以生成目标点云； 目标框生成模块，连接所述三维重建模块，用于基于所述目标点云生成包围菇蕾的有向三维的目标框，并计算出所述目标框的朝向和坐标，据以生成菇蕾的3D位置坐标和位姿形态信息；通过梯度下降算法、遗传算法或模拟退火算法对目标框进行优化以迭代参数；其中，所述目标框生成模块包括三维框生成子模块和三维框优化子模块，所述三维框生成子模块用于拟合生成包围目标点云的最小有向三维框，并确定所述最小有向三维框的朝向和坐标；所述三维框优化子模块用于对初始拟合的最小有向三维框进行优化，以使其匹配所述目标点云的形状和位置，并检测最小有向三维框是否与其他物体发生碰撞；其中，所述三维框优化子模块通过几何算法进行碰撞检测，以预防采集设备在接近或采摘菇蕾时与菇蕾或其他物体发生物理碰撞；所述几何算法包括分离轴定理或最小距离测试算法； 控制模块，连接所述目标框生成模块，用于根据接收到的所述菇蕾的3D位置坐标和位姿形态信息生成相应的执行指令，并将所述执行指令下发至执行菇蕾采集任务的执行体。

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