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龙图腾网获悉广东工业大学;苏州显扬机器人有限公司申请的专利一种机械臂引导的吊具检测方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411718632.1，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种机械臂引导的吊具检测方法与系统是由刘焱伟;王丰;丁克;淳豪;马洁;李翔;叶闯;黄珍;王凯;袁卓;庞旭芳;邓安廷设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂引导的吊具检测方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及吊具检测技术领域，提出一种机械臂引导的吊具检测方法与系统，所述吊具检测方法包括以下步骤：S1：根据预设的检测要求在所述吊具中选取基准点、第一检测点、第二检测点和第三检测点；S2：获取基准点、第一检测点、第二检测点和第三检测点处的点云；S3：分别基于基准点、第一检测点、第二检测点和第三检测点处的点云特性，使用RANSAC分割算法、欧式聚类分割算法和边缘检测算法中的至少两个计算对应位置点云的质心坐标；S4：以基准点为参考点，根据所述点云的质心坐标得到第一检测点、第二检测点和第三检测点的误差值。

本发明授权一种机械臂引导的吊具检测方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂引导的吊具检测方法，其特征在于，所述机械臂安装有三维结构光相机，所述机械臂用于移动以使所述相机按照检测路径完成检测，所述吊具检测方法包括以下步骤： S1：根据预设的检测要求在所述吊具中选取基准点、第一检测点、第二检测点和第三检测点； S2：所述相机获取基准点、第一检测点、第二检测点和第三检测点处的点云； S3：分别基于基准点、第一检测点、第二检测点和第三检测点处的点云特性，使用RANSAC分割算法、欧式聚类分割算法和边缘检测算法中的至少两个计算对应位置点云的质心坐标； S4：以基准点为参考点，根据所述点云的质心坐标得到第一检测点、第二检测点和第三检测点的误差值； 步骤S3中包括： 基于基准点处的点云特性，首先对基准点处的点云执行RANSAC分割，得到剔除基准平面后的第一点云； 根据欧式聚类分割算法对第一点云进行分割，选择中心值Z值最大的聚类点云作为第二点云； 对第二点云执行RANSAC分割以去除中的噪声并识别质心，得到基准点处点云的质心坐标； 其中，基准点处的点云特性包括基准点与其下平面相连； 步骤S3中包括： 基于第一检测点处的点云特性，欧式聚类分割算法对第一检测点处的点云进行处理得到聚类点云； 计算每个聚类点云的中心值，RANSAC分割算法对中心值Z值最大的聚类点云进行处理后识别第一检测点处的质心坐标； 其中，第一检测点处的点云特性包括第一检测点所在平面与杂质平面相连导致第一检测点所在平面不平整； 步骤S3中包括： 基于第二检测点处的点云特性，对第二检测点处的点云依次执行欧式聚类分割、RANSAC分割、边缘检测和欧式聚类分割得到外环点云和内环点云； 选取内环点云计算出第二检测点处点云的质心坐标； 其中，第二检测点处的点云特性包括第二检测点处的点云存在两个平面且中心为空； 第三检测点处的点云特性包括第三检测点处的后方存在平面； 步骤S3中包括： 基于第三检测点处的点云特性，对第三检测点处的点云执行欧式聚类分割和RANSAC分割后，计算第三检测点处点云的质心坐标； 对执行欧式聚类分割和RANSAC分割前的第三检测点处的点云选用原始点云的RANSAC拟合平面模型方法得到第三检测点处的后方平面的方程； 根据所述方程和第三检测点处点云的质心坐标，计算出第三检测点处点云的质心到第三检测点处的后方平面的距离。

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