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龙图腾网获悉成都西物信安智能系统有限公司申请的专利一种变惯量伺服系统的在线参数自整定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610164482.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种变惯量伺服系统的在线参数自整定方法及系统是由王超;季晨;黄立文;厉风;何昔哲;郭曦;况心悦设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变惯量伺服系统的在线参数自整定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变惯量伺服系统的在线参数自整定方法及系统，涉及伺服控制技术领域，所述方法包括如下步骤：设定速度环期望性能指标并注入测试指令；基于系统反馈并行执行稳态观测与动态估计算法，通过自适应融合实时获取高精度的等效转动惯量估计值；根据该估计值与设定的性能指标，利用预置的映射关系自动计算速度环控制器的比例与积分增益参数；最后将参数实时更新至控制器，以实现对负载惯量变化的自适应。本发明通过复合惯量辨识兼顾了辨识的稳态精度与动态快速性，并通过性能指标映射使整定过程直观且能维持系统动态性能一致，有效解决了伺服系统在宽范围变惯量工况下的振荡问题。

本发明授权一种变惯量伺服系统的在线参数自整定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变惯量伺服系统的在线参数自整定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、设定伺服系统速度环期望的动态性能指标，并向系统注入周期性的速度测试指令； 步骤S2、基于所述速度测试指令运行下的系统反馈信号，实时获取伺服电机与负载的等效转动惯量估计值，具体包括以下步骤： 步骤S2.1、基于电机运动方程构建状态观测器，实时采集电机转速与电磁转矩，并通过所述状态观测器计算得到第一惯量估计值； 步骤S2.2、在系统经历启动、制动或换向阶段，选取时间窗口，对时间窗口内的净加速转矩进行积分并与窗口内的速度增量作比，计算得到第二惯量估计值； 步骤S2.3、构建以系统实时加速度绝对值为输入变量的平滑切换函数并生成融合系数，利用融合系数对第一惯量估计值与第二惯量估计值进行加权求和，输出最终的等效转动惯量估计值； 步骤S3、根据步骤S1设定的动态性能指标与步骤S2获取的等效转动惯量估计值，通过预置的映射关系自动计算速度环控制器的比例增益参数与积分增益参数； 步骤S4、将步骤S3计算得到的比例增益参数与积分增益参数实时更新至伺服驱动器的速度环控制器中，以自适应负载惯量的变化。

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