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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利一种融合多模态感知的人形机器人路径重规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121677735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610178723.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种融合多模态感知的人形机器人路径重规划方法及系统是由张昂;杨凯;刘宝明;刘伯韬;杨宝珠;姜锴;刘强强;陈焕钟;白冀鹤;王艳荣设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合多模态感知的人形机器人路径重规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合多模态感知的人形机器人路径重规划方法及系统，涉及运动控制技术领域，包括，将深度相机帧与激光雷达帧统一写入八叉树体素并标注占据、法向、主方向与接触类型标识，枚举候选接触位姿，输出语义体素接触场与可达查询表；根据语义体素接触场，提取自由空间连通骨架并构建拓扑走廊序列，同时对候选接触位姿分层建图形成可持续接触图，输出走廊—接触联合规划骨架；对走廊—接触联合规划骨架执行动态侵占投影，并标记不可通过片段与不可用接触节点。本发明通过自由空间连通骨架构建拓扑走廊序列，并对候选接触位姿分层建图形成可持续接触图，实现走廊约束与接触可切换性在同一走廊—接触联合规划骨架中协同表达。

本发明授权一种融合多模态感知的人形机器人路径重规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合多模态感知的人形机器人路径重规划方法，其特征在于：包括， 将深度相机帧与激光雷达帧统一写入八叉树体素并标注占据、法向、主方向与接触类型标识，枚举候选接触位姿，输出语义体素接触场与可达查询表； 根据语义体素接触场，提取自由空间连通骨架并构建拓扑走廊序列，同时对候选接触位姿分层建图形成可持续接触图，输出走廊—接触联合规划骨架； 对走廊—接触联合规划骨架执行动态侵占投影，并标记不可通过片段与不可用接触节点，执行走廊段替换与接触段替换，输出更新后的走廊—接触任务链； 依据更新后的走廊—接触任务链生成足步序列与上肢接触序列并合成为接触计划，执行全身运动学约束求解生成关节指令序列并输出接触计划节点索引； 执行关节指令序列并记录支撑相位一致性结果，将支撑相位一致性结果与接触计划节点索引汇总生成下一周期规划入口状态和一致性更新条目回填至可达查询表。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人伽利略(天津)技术有限公司，其通讯地址为：300350 天津市津南区双港镇双港高科技产业园睿科道与慧科路交口研创产业园19号楼19-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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