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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利机器人及机器人系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224169825U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520558643.1，技术领域涉及：B25J9/04；该实用新型机器人及机器人系统是由青木彻也设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及机器人系统在说明书摘要公布了：本实用新型提供机器人及机器人系统，该机器人具有重量平衡优良的第二臂。当从沿着第二转动轴的方向俯视观察时，在将与第二转动轴和第三转动轴相交的直线设为第二臂的假想中心轴时，第一电机及中间滑轮位于假想中心轴的一侧，第二电机位于假想中心轴的另一侧，在臂基座上形成在沿着第二转动轴的方向上贯通臂基座的贯通孔，当从沿着第二转动轴的方向俯视观察时，贯通孔偏向假想中心轴的一侧而配置。

本实用新型机器人及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，具有： 基台； 第一臂，与所述基台连结，并相对于所述基台绕第一转动轴转动； 第二臂，具备与所述第一臂连结的臂基座，所述第二臂相对于所述第一臂绕与所述第一转动轴平行的第二转动轴转动； 作业头，配置于所述第二臂，所述作业头具备沿着与所述第一转动轴平行的第三转动轴的花键轴、以及安装于所述花键轴的花键螺母及滚珠丝杠螺母，当使所述花键螺母转动时，所述花键轴绕所述第三转动轴转动，当使所述滚珠丝杠螺母转动时，所述花键轴沿着所述第三转动轴直动；以及 花键轴第一驱动机构及花键轴第二驱动机构，配置于所述第二臂内，所述花键轴第一驱动机构使所述花键螺母转动而使所述花键轴绕所述第三转动轴转动，所述花键轴第二驱动机构使所述滚珠丝杠螺母转动而使所述花键轴沿着所述第三转动轴直动， 所述花键轴第一驱动机构具有：第一电机，固定于所述臂基座；第一滑轮，固定于所述第一电机的转动轴；第二滑轮，固定于所述花键螺母；中间滑轮，相对于所述臂基座绕与所述第一转动轴平行的第四转动轴转动；第一带，挂绕于所述第一滑轮和所述中间滑轮；以及第二带，挂绕于所述中间滑轮和所述第二滑轮， 所述花键轴第二驱动机构具有：第二电机，固定于所述臂基座；第三滑轮，固定于所述第二电机的转动轴；第四滑轮，固定于所述滚珠丝杠螺母；以及第三带，挂绕于所述第三滑轮和所述第四滑轮， 当从沿着所述第二转动轴的方向俯视观察时，在将与所述第二转动轴和所述第三转动轴相交的直线设为所述第二臂的假想中心轴时，所述第一电机及所述中间滑轮位于所述假想中心轴的一侧，所述第二电机位于所述假想中心轴的另一侧， 在所述臂基座上形成有在沿着所述第二转动轴的方向上贯通所述臂基座的贯通孔，当从沿着所述第二转动轴的方向俯视观察时，所述贯通孔偏向所述假想中心轴的所述一侧而配置。

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