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龙图腾网获悉万拿机器人(北京)有限公司申请的专利多自由度全驱灵巧手和机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224169831U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520878043.3，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型多自由度全驱灵巧手和机器人是由程二亭设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度全驱灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种多自由度全驱灵巧手和机器人，所述多自由度全驱灵巧手包括手掌和多个手指，多个所述手指间隔设在所述手掌上，所述手指包括近节指、中节指、远节指、第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，其中所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机中的每一者为无框力矩电机，用于驱动所述手指弯曲或者伸展，以抓取或者释放物体。本实用新型直接驱动的方式使得手指关节的运动更加直接和灵敏，能够实现更加精细和复杂的动作，大大增强了手指的灵活性。同时，减少了驱动结构所占用的空间，使得仿生手的内部结构更加简洁，为手指各部分的布局提供了更多的空间，有利于提高仿生手整体的紧凑性和小型化程度。

本实用新型多自由度全驱灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度全驱灵巧手，其特征在于，包括： 手掌1；和 多个手指2，多个所述手指2间隔设在所述手掌1上，所述手指2包括近节指201、中节指202、远节指203、第一电机204、第二电机205、第三电机206和第四电机207，其中所述第一电机204、所述第二电机205、所述第三电机206和所述第四电机207中的每一者为无框力矩电机，所述无框力矩电机包括定子3、转子4和输出轴5，所述转子4设在所述定子3的内侧，所述输出轴5与所述转子4相连，所述第一电机204的定子3与所述手掌1相连，所述第一电机204的输出轴5垂直于所述手掌1的掌面设置并与所述第二电机205的定子3相连，所述第二电机205的输出轴5与所述近节指201相连，所述近节指201通过所述第三电机206可枢转地与所述中节指202相连，所述中节指202通过所述第四电机207可枢转地与所述远节指203相连，所述第一电机204、所述第二电机205、所述第三电机206和所述第四电机207配合，用于驱动所述手指2弯曲或者伸展，以抓取或者释放物体。

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