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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司;江苏徐工国重实验室科技有限公司申请的专利一种矿用车载感知系统性能下降识别系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211462858.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种矿用车载感知系统性能下降识别系统及方法是由唐建林;付强;任良才设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用车载感知系统性能下降识别系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种矿用车载感知系统性能下降识别系统及方法，包括：环境样本特征记忆存储模块、环境特征采集与识别模块、性能判定模块和报警模块；环境样本特征记忆存储模块在环境中标记位置利用车载感知系统进行预先环境特征采集和处理，并将结果作为先验样本特征存储；环境特征采集与识别模块采集车辆运行过程中的运行数据，当车辆行驶到标记位置时进行车载感知数据采集，并转化为运行过程样本特征；性能判定模块，对比先验样本特征和运行过程样本特征，得出两者的差异，当差异超过阈值时判定结果为异常，否则判定结果为正常；当判定结果为异常时报警模块发出预警信号。在激光雷达性能下降时及时预警，为无人矿卡安全运行提供保障。

本发明授权一种矿用车载感知系统性能下降识别系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用车载感知系统性能下降识别系统，其特征在于，包括：环境样本特征记忆存储模块、环境特征采集与识别模块、性能判定模块和报警模块； 环境样本特征记忆存储模块，用于在环境中标记位置利用车载感知系统进行预先环境特征采集和处理，并将结果作为先验样本特征存储； 环境特征采集与识别模块，用于采集车辆运行过程中的运行数据，当车辆行驶到标记位置时进行车载感知数据采集，并转化为运行过程样本特征； 性能判定模块，用于接收来自环境样本特征记忆存储模块的先验样本特征和来自环境特征采集与识别模块的运行过程样本特征，并对比先验样本特征和运行过程样本特征，得出两者的差异，当差异超过阈值时判定结果为异常，否则判定结果为正常； 报警模块，用于接收性能判定模块的判定结果，当判定结果为异常时发出预警信号； 所述环境特征采集与识别模块包括：位置判断子模块、ROI区域滤波子模块、地面分割子模块和识别子模块； 所述位置判断子模块：用于接收矿卡定位系统发来的矿卡位置信息，与所述标记位置的位置信息比较，当两个信息一致时，发送执行信息至ROI区域滤波子模块；当两个信息不一致时，不对ROI区域滤波子模块发送执行信息； 所述ROI区域滤波子模块：用于接收位置判断模块发来的执行信息，读入雷达的点云数据，根据限制点云数据的坐标值方法，只保留ROI区域内的点云，并发送给地面分割子模块； 所述地面分割子模块：用于接收ROI区域滤波子模块发送的点云数据，利用RANSAC方法，得到地面点云和障碍物点云数据，并将障碍物点云数据发送到识别子模块； 所述识别子模块：用于接收地面分割子模块发送的点云数据，并计算障碍物对应的点云数量，得到运行过程样本特征，并将运行过程样本特征发送到性能判定模块。

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