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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利抓取装置及具有抓取装置的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310367594.9，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权抓取装置及具有抓取装置的机器人是由关纪涛;姜皓设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓取装置及具有抓取装置的机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种抓取装置，包括基体和至少两个夹爪组件。每个夹爪组件包括抓指和第一连接杆组件。在第一抓取模式下，所述抓指处于第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动并接触所述目标物体。在第二抓取模式下，所述抓指处于第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向外移动并接触所述目标物体。在第三抓取模式下，所述第一连杆组件被配置为驱动所述抓指由所述第一状态调整至所述第二状态，并驱动所述抓指向内移动并与所述第一连杆组件配合接触所述目标物体。本申请还提供一种机器人。本申请中的抓取装置和机器人具有多种抓取模式，能够适应不同场景。

本发明授权抓取装置及具有抓取装置的机器人在权利要求书中公布了：1.一种抓取装置，用于抓取目标物体，其特征在于，所述抓取装置包括： 基体； 至少两个夹爪组件，每个所述夹爪组件包括： 抓指，用于夹持所述目标物体，每个抓指包括第一状态和第二状态，在所述第一状态下，各抓指的抓取平面保持角度不变；在所述第二状态下，各抓指相对于第一状态朝相互靠近的第一方向偏转； 第一连接杆组件，所述第一连接杆组件的一端与所述基体可转动连接，所述第一连接杆组件的另一端与所述抓指可转动连接； 所述抓取装置包括第一抓取模式、第二抓取模式和第三抓取模式，其中： 在所述第一抓取模式下，所述抓指处于所述第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动并接触所述目标物体； 在所述第二抓取模式下，所述抓指处于所述第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向外移动并接触所述目标物体； 在所述第三抓取模式下，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指由所述第一状态调整至所述第二状态，并驱动所述抓指向内移动并与所述第一连接杆组件配合接触所述目标物体； 每个所述夹爪组件还包括抓指定位组件和方向控制组件，所述方向控制组件与所述抓指定位组件的第一端连接，并被配置为通过控制所述抓指定位组件的姿态调整来控制所述抓指的姿态； 其中，在所述第一抓取模式和第二抓取模式下，所述方向控制组件被配置为控制所述抓指定位组件的另一端与所述抓指接触以将所述抓指保持在所述第一状态；在所述第三抓取模式下，所述抓指定位组件的另一端与所述抓指分离。

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