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龙图腾网获悉华晨宝马汽车有限公司申请的专利统计参数估计方法、电子设备、介质及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116304508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111455902.0，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权统计参数估计方法、电子设备、介质及程序是由张晓光;任秀秀设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本统计参数估计方法、电子设备、介质及程序在说明书摘要公布了：本发明公开了统计参数估计方法、电子设备、介质及程序。该方法包括：为本地系统建立状态空间模型：xk+1＝Fxk+Gwk，yk＝Hxk+vk；计算本地系统状态的先验估计值通过将k时刻的本地系统状态与其先验估计值相减获得估计误差ek，对估计误差进行迭代获得ek+1；求解估计误差协方差Pk的稳态，其中估计误差协方差定义为计算随机通信协议下新息的自协方差矩阵BN；对自协方差矩阵BN进行向量拉直获得列向量BNs；假设要求解的理论值列向量BNs等于通过实验获得的列向量获得列向量BNs的估计值，为对通过实验获得的随机通信协议下新息的自协方差矩阵进行拉直获得的列向量；及通过求解获得为使得最小时的X，通过X＝[QsT，RsT]T获得Q和R拉直后的列向量，由此获得Q和R。

本发明授权统计参数估计方法、电子设备、介质及程序在权利要求书中公布了：1.一种统计参数估计方法，包括： 为本地系统建立状态空间模型：,，其中 为本地系统状态，为测量输出，为过程噪声，为测量输出噪声，F、G、H均为已知矩 阵，并且其中与两者不相关且方差未知； 通过公式计算本地系统状态的先 验估计值，其中为增益矩阵，为随机通信协议下的测量输出，其中通过将所述 测量输出与块对角线矩阵相乘获得随机通信协议下的测量输出； 通过将k时刻的本地系统状态与其先验估计值相减获得估计误差， 并且对估计误差进行迭代获得 ，其中为只有一个块条目为单位矩阵的块对角线矩阵； 求解估计误差协方差的稳态P，其中估计误差协方差定义为 ； 计算随机通信协议下新息的自协方差矩阵， 其中和分别为随机通信协议下新息的0步和j步滞后的自协方差，； 对自协方差矩阵进行向量拉直获得列向量； 假设要求解的理论值列向量等于通过实验获得的列向量从而获得 列向量的估计值，其中为对可以通过实验获得的随机通信协议下新息 的自协方差矩阵进行拉直获得的列向量；以及

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