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龙图腾网获悉盛视科技股份有限公司申请的专利应用于车载拼接系统中的鱼眼图像校正方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211104173.9，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权应用于车载拼接系统中的鱼眼图像校正方法及存储介质是由陈余泉;徐波;朱光强;欧阳一村;王和平;罗富章;陈雅琼设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于车载拼接系统中的鱼眼图像校正方法及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种应用于车载拼接系统中的鱼眼图像校正方法，其包括利用车载鱼眼镜头采集一鱼眼图像F，确定鱼眼图像F内的黑边的边缘；对黑边的边缘的像素点进行曲线拟合；将拟合后的曲线映射校正至鱼眼图像F的图像边界处以获取校正映射关系；以及利用车载鱼眼镜头获取待校正的鱼眼图像T，利用校正映射关系对校正的鱼眼图像T进行映射校正。本申请还提供一种计算机可读存储介质。

本发明授权应用于车载拼接系统中的鱼眼图像校正方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于车载拼接系统中的鱼眼图像校正方法，其特征在于，包括： 利用车载鱼眼镜头采集一鱼眼图像F，确定鱼眼图像F内的黑边的边缘；包括： 对鱼眼图像F进行二值化处理获得二值化图像B，在所述二值化图像中，鱼眼图像F的前景区域的像素值为255，畸变的黑色的区域像素值为0； 提取二值化图像B内的黑边的轮廓点； 将轮廓进行划分为左黑边缘、右黑边缘以及下黑边缘； 其中，以鱼眼图像F的左上角为图像坐标系原点，左黑边缘上的像素点的横坐标范围为[0,W2]且纵坐标的范围为[0,H2]，右黑边缘上的像素点的横坐标范围为W2,W]且纵坐标的范围为[0,H2]，下黑边缘上的像素点的横坐标范围为0,W且纵坐标的范围为H2,H]；其中，W为鱼眼图像F在X轴上的宽度，H为鱼眼图像在Y轴上的高度； 对黑边的边缘的像素点进行曲线拟合；具体为：利用opencv的polyfit函数分别对左黑边缘的像素点、右黑边缘的像素点以及下黑边缘的像素点进行曲线拟合获得左黑边缘曲线y1=SLx1、右黑边缘曲线y2=SRx2和下黑边缘曲线y3=SDx3； 其中，x1表示为左黑边缘曲线y1=SLx1的任一点的在Y轴上的坐标且x1∈[0,H2]，x2表示为右黑边缘曲线y2=SRx2的任一点的在Y轴上的坐标且x2∈[0,H2]，x3表示为下黑边缘曲线y3=SDx3的任一点的在X轴上的坐标且x3∈0,W； 以直线y=H2和由两点W2,0和W2,H2组成直线将鱼眼图像F划分成左半部分图像、右半部分图像和下半部分图像；其中，将拟合后的曲线映射校正至鱼眼图像F的图像边界处以获取校正映射关系的步骤包括： 获取消除左黑边缘的左映射关系MapL：令y=jj=0,1,2，…，H，沿Y轴方向遍历，将鱼眼图像F的像素点W2,j至左黑边缘曲线上的边缘点SLj,j的线段线性拉伸成鱼眼图像F的像素点W2,j至鱼眼图像F左边界点0,j之间的线段，则左映射关系MapLi,j=j*W2W2-SLji=0,1，…W2；j=0,1,…H2； 获取消除右黑边缘的右映射关系MapR：令y=jj=0,1,2，…，H沿Y轴方向遍历，将鱼眼图像F的像素点W2,j至右黑边缘曲线上的边缘点SRj,j的线段线性拉伸成鱼眼图像F的像素点W2,j至鱼眼图像F右边界点W,j之间的线段，则左映射关系MapRi,j=j-W2*W2SRj-W2+W2i=0,1，…W2；j=0,1,…，H2； 获取消除下黑边缘的下映射关系MapD：令x=ii=0,1,2，…，W，沿X轴方向遍历，将鱼眼图像F的像素点i,0至下黑边缘曲线上的边缘点i，SDi之间的线段线性拉伸成鱼眼图像F的像素点i,0至鱼眼图像F下边界点i,H之间的线段，则下映射关系MapDi，j=j*HSDii=0,1，…W；j=0,1,…H； 将拟合后的曲线映射校正至鱼眼图像F的图像边界处以获取校正映射关系；以及 利用车载鱼眼镜头获取待校正的鱼眼图像T，利用校正映射关系对校正的鱼眼图像T进行映射校正。

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