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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种机器人操作任务编码方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310413453.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人操作任务编码方法、装置、设备及存储介质是由王娜;钟达明;缪圣义;黄海明;吴亮弘设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人操作任务编码方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及编码技术领域，具体是涉及一种机器人操作任务编码方法、装置、设备及存储介质。本发明首先分解机器人的操作任务，得到各个子动作；然后对各个子动作的属性信息进行编码，得到各个子动作的属性编码；最后依据各个子动作的属性编码和各个子动作的执行参数，编码操作任务。由上述分析可知，本发明对操作任务的各个子动作的属性信息分别进行编码，从而实现了对操作任务属性的更细致的编码，再在属性编码的基础上结合子动作的执行参数，对操作任务进一步编码，从而得到准确性较高的操作任务编码。

本发明授权一种机器人操作任务编码方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人操作任务编码方法，其特征在于，包括： 分解机器人的操作任务，得到各个子动作； 对各个所述子动作的属性信息进行编码，得到各个所述子动作的属性编码，所述属性信息用于表征产生所述子动作的机器人与被机器人操作的物体之间的作用力属性； 依据各个所述子动作的所述属性编码和各个所述子动作的执行参数，编码所述操作任务，所述执行参数用于表征所述机器人执行所述子动作所需要配置的参数信息； 所述对各个所述子动作的属性信息进行编码，得到各个所述子动作的属性编码，所述属性信息用于表征产生所述子动作的机器人与被机器人操作的物体之间的作用力属性，包括： 确定所述属性信息中的持续性接触、轨迹类型、施力方向，所述轨迹类型用于表征机器人移动轨迹类型，所述施力方向为所述机器人施加给物体的力的方向； 采用两位二进制编码所述持续性接触； 采用两位二进制编码所述轨迹类型； 采用两位二进制编码所述施力方向； 依据各个所述子动作的所述持续性接触的二进制编码、所述轨迹类型的二进制编码、所述施力方向的二进制编码，得到各个所述子动作的属性编码； 或者，确定所述属性信息中的持续性接触、轨迹类型，所述轨迹类型用于表征所述机器人移动轨迹类型； 采用两位二进制编码所述持续性接触； 采用两位二进制编码所述轨迹类型； 依据各个所述子动作的所述持续性接触的二进制编码、所述轨迹类型的二进制编码，得到各个所述子动作的属性编码。

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