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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116359878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310201216.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法是由王春勇;周昀东;严伟;纪运景;来建成;李振华设计研发完成，并于2023-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法，适用于采用单脉冲式飞行时间测距法的全波形激光雷达；该方法将含有回波脉冲的离散化波形数据从峰值处开始运算，采用针对片上实现进行优化的方案对波形到达时刻的特征参数进行计算，并且为了简化运算步骤，将初始时刻设置为0并在最后的结果中加上真实的初始时刻，得到本次迭代结果后在左右各添加一个相邻时刻的波形数据进行下一次迭代，在新添加的波形数据的值小于峰值的23并且到达时刻的结果与上一次迭代的差值小于预设最小精度，或者新添加的波形数据的值小于预设阈值时，停止迭代。该方法可以获得精度极高的测量结果，并且具有易于片上实现，能够快速实时运算的优点。

本发明授权一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法在权利要求书中公布了：1.一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据回波中底噪的统计特征设置预设阈值z＝η+λ·σ，其中η为底噪的均值，σ为底噪的方差，λ为方差系数； 步骤2，激光雷达发射脉冲信号，记脉冲发射时刻为0时刻，接收端将接收到的回波信号进行数字化采样，得到包含脉冲回波的原始波形数据，判断波形数据中的最大值zmax，将zmax对应时刻的最大值和最小值之间所有的数据提取出来，记作zj，j＝1,2,3,……，将提取数据的个数记作n，将所有最大值对应时刻中的最小值记作t0； 步骤3，根据数据的个数n计算以下6个系数： 将系数与数据值带入以下计算公式： 得到本次运算出的脉冲到达时刻μ； 步骤4，在上一次迭代中所使用的数据的左右两侧各添加一个原始波形数据记作zj,j＝1,2,3,……，将所得数据的个数记作n，将所得数据对应时刻中的最小值记作t0，重复步骤3得到新的运算结果μ′并计算与上一次迭代结果的差|μ′-μ|； 步骤5，如果步骤4中添加的两个新数据均小于2*zmax3，且|μ′-μ|小于预设的精度，或者步骤4中添加的两个新数据的值均小于预设阈值z，则迭代结束，否则重复步骤4； 步骤6，得到最终的特征参数μ。

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