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龙图腾网获悉济南博观智能科技有限公司申请的专利一种油管检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310241838.9，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种油管检测方法、装置、电子设备及存储介质是由董保磊;包汉彬;张同顺设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油管检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种油管检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及油管检测领域，方法包括：获取待检测油管图像，并对待检测油管图像进行特征提取，得到对应的特征图谱；利用预设关键点检测模型对特征图谱进行关键点预测，以预测表征油管位置及形态的预设数量的第一关键点在待测油管图像中的位置；根据第一关键点的位置在待检测油管图像中确定油管的位置及形态；可采用关键点检测的方式对油管这类柔性目标进行检测，进而可在各类环境中对各种姿态的油管进行有效检测，并能够提升油管检测的鲁棒性。

本发明授权一种油管检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种油管检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测油管图像，并对所述待检测油管图像进行特征提取，得到对应的特征图谱； 利用预设关键点检测模型对所述特征图谱进行关键点预测，以预测表征油管位置及形态的预设数量的第一关键点在所述待检测油管图像中的位置； 根据所述第一关键点的位置在所述待检测油管图像中确定所述油管的位置及形态； 其中，所述预设关键点检测模型的训练过程，包括： 获取训练油管图像，并对所述训练油管图像进行特征提取得到对应的训练特征图谱；所述训练油管图像标注有所述预设数量的油管关键点，并记录有各所述油管关键点的位置及各所述油管关键点间的亲和度；利用所述预设关键点检测模型的第一网络分支对所述训练特征图谱进行关键点预测，以预测各所述油管关键点对应的第二关键点在所述训练油管图像中的位置，以及利用所述预设关键点检测模型的第二网络分支对所述训练特征图谱进行关键点亲和度预测，以预测各所述第二关键点间的亲和度； 其中，所述油管关键点包括转折关键点和拟合关键点，所述转折关键点标注于油管的起始位置和弯折角度大于预设值的弯折位置，所述拟合关键点标注于相邻的转折关键点之间，所述利用所述预设关键点检测模型的第二网络分支对所述训练特征图谱进行关键点亲和度预测，以预测各所述第二关键点间的亲和度，包括： 根据所述油管关键点的排布顺序，将所有所述第二关键点添加至关键点序列；将所述关键点序列中的首个第二关键点设置为待计算关键点，并确定所述待计算关键点对应的油管关键点的类型；若所述类型为转折关键点，则在所述关键点序列中查找所述待计算关键点相邻的、与转折关键点对应的后一个目标第二关键点，并将待计算关键点至所述目标第二关键点的向量设置为所述待计算关键点对应的亲和度值；若所述类型为拟合关键点，确定在所述关键点序列中查找与所述待计算关键点相邻的、均与转折关键点对应的两个目标第二关键点；确定经过所述两个目标第二关键点的直线，并将所述待计算关键点与所述直线间的距离设置为所述待计算关键点对应的亲和度值。

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