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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于因子图方法的低轨导航信号定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310386993.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于因子图方法的低轨导航信号定位方法是由郝硕;赵精博;蔚保国;易卿武;刘亮;杨建雷;惠沈盈设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于因子图方法的低轨导航信号定位方法在说明书摘要公布了：本发明设计了一种基于因子图方法的低轨导航信号定位方法，属于卫星导航的低轨卫星领域。通过低轨卫星和惯性导航系统获得各类测量信息，然后基于低轨卫星和惯导系统建立因子图模型，最后设置约束和因子节点，并确认代价函数，在代价函数取最小值时，对状态量求偏导数，得到状态量的估计。该方法通过引入惯性导航系统，使用因子图方法替代最小二乘法完成低轨导航信号的定位，降低了原有的定位方法的复杂性。该方法对于低轨卫星领域具有重要的研究意义和应用价值。

本发明授权一种基于因子图方法的低轨导航信号定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于因子图方法的低轨导航信号定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 101通过低轨卫星和惯性导航系统获得各类测量信息； 102基于低轨卫星和惯导系统建立因子图模型，定义导航系统的状态矢量为因子图的变量节点，低轨卫星和惯性导航系统获得的各类测量信息为因子图的因子节点； 103设置约束和因子节点，并确认代价函数，在代价函数取最小值时，对状态量求偏导数，得到状态量的估计；具体过程为： 将约束设置为： 其中，为定位在上的联合分布函数，一个因子节点写成，表示因子节点获取预测的测量信息和实际测量信息的差 值，构建相应的指标函数从而获取状态变量的估计；其中，为实际测量值，为系统 状态量，，为误差向量；因子节点，代表因式分解中的局部函 数；N表示所有因子节点个数的合集；是被估计量的代价函数；H是从估计量到实测数据 的变换关系矩阵，在导航框架中H根据给定的状态估计来预测传感器的测量值； 在代价函数取最小值时，对系统状态量求偏导数，从而得到系统状态量的估计； 在代价函数取最小值时： 其中W是先验的加权矩阵，根据不同用户需求通过W对中的每个状态量设置加权； 对上式求状态量的偏导数，并令其为0： 由此得到对当前状态的估计为： ； 完成基于因子图方法的低轨导航信号定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号卫星导航系统与装备技术国家重点实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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