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龙图腾网获悉中国人民解放军海军军医大学第一附属医院申请的专利软体按摩执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310405008.5，技术领域涉及：A61H23/04；该发明授权软体按摩执行器是由刘笑;王美堂;俞杭;吴楠楠设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本软体按摩执行器在说明书摘要公布了：本发明涉及按摩技术领域。软体按摩执行器，包括一按摩执行机构，按摩执行机构包括捶打气缸；还包括可在肢体上运动的肢体运动机构，肢体运动机构包括套设在肢体上的套体，套体包括沿着轴向依次设置的第一驻足气囊、行走气囊以及第二驻足气囊；行走气囊设有至少三个，至少三个行走气囊周向设置，且相邻的行走气囊之间连接有柔性片，且柔性片的两端分别与第一驻足气囊以及第二驻足气囊相连；柔性片上安装有捶打气缸；第一驻足气囊内安装有第一弹簧；第二驻足气囊内安装有第二弹簧；行走气囊内安装有第三弹簧。本发明通过优化按摩仪的结构，便于实现在肢体上的行走、驻足以及按摩不同模式的切换。通过节约按摩部件的同时，可以实现多点多区域的按摩。

本发明授权软体按摩执行器在权利要求书中公布了：1.软体按摩执行器，包括一按摩执行机构，其特征在于，所述按摩执行机构包括捶打气缸； 还包括可在肢体上运动的肢体运动机构，所述肢体运动机构包括套设在肢体上的套体，所述套体包括沿着轴向依次设置的第一驻足气囊、行走气囊以及第二驻足气囊； 所述行走气囊设有至少三个，至少三个行走气囊周向设置，且相邻的行走气囊之间连接有柔性片，且所述柔性片的两端分别与所述第一驻足气囊以及所述第二驻足气囊相连； 所述柔性片上安装有所述捶打气缸； 所述第一驻足气囊内安装有第一弹簧，所述第一弹簧为弹簧圈结构，所述第一驻足气囊上安装有用于充放气的第一气嘴； 所述第一气嘴放气时，所述第一驻足气囊用于在肢体上驻足；所述第一气嘴充气时，所述第一驻足气囊用于在肢体上活动； 所述第二驻足气囊内安装有第二弹簧，第二弹簧为弹簧圈结构，所述第二驻足气囊上安装有用于充放气的第二气嘴； 所述第二气嘴放气时，所述第二驻足气囊用于在肢体上驻足；所述第二气嘴充气时，所述第二驻足气囊用于在肢体上活动； 所述行走气囊内安装有第三弹簧，所述第三弹簧的弹性方向平行于所述行走气囊的轴向，所述行走气囊上安装有用于充放气的第三气嘴； 所述第三气嘴放气时，所述行走气囊用于缩短轴向长度；所述第三气嘴充气时，所述行走气囊用于伸长轴向长度； 所述第三弹簧的弹性方向与所述套体的轴向存有夹角，在行走气囊的伸长与缩短过程中，实现第一驻足气囊与第二驻足气囊的周向旋转，进而实现按摩位置的螺旋状变化； 还包括一定位绑带，所述定位绑带设有两条，两条定位绑带分别用于按摩终点标定以及用于按摩起点标定； 两条所述定位绑带上均固定有磁性材料； 所述第一驻足气囊以及所述第二驻足气囊上均安装有磁传感器，控制系统与磁传感器相连； 当第一驻足气囊或者第二驻足气囊上的磁传感器感应到定位绑带后，控制系统控制肢体行走机构反向运动； 使用时，用户将定位绑带固定在需要按摩的区域的两端，行走机构即可在两个定位绑带之间往复运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军军医大学第一附属医院，其通讯地址为：200433 上海市杨浦区长海路168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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