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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利基于雷达与AIS数据融合的内河船舶轨迹关联方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116595430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211691939.8，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权基于雷达与AIS数据融合的内河船舶轨迹关联方法是由王燕霞;甘少君;梁山;陈艳艳设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达与AIS数据融合的内河船舶轨迹关联方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于雷达与AIS数据融合的内河船舶轨迹关联方法，本发明的雷达与AIS融合中的航迹关联方法中，利用目标船舶的雷达航迹与AIS航迹之间的距离作为系数矩阵，通过对矩阵的变换、试指派以及尼格覆盖理论等操作，最终找出轨迹匹配的最优解，具有准确度高、可靠性强等优点，在多目标的复杂场景下，也实现了船舶的雷达航迹与AIS航迹准确可靠关联。本发明通过探索多目标复杂场景下不同航迹之间的相似性，得到船舶雷达航迹与AIS航迹的最优匹配方案，找出了船舶在航行过程中的AIS与雷达互联对应关系，完成了船舶的动态信息融合，提高了内河航行中对目标船舶的动态感知和辨析能力。

本发明授权基于雷达与AIS数据融合的内河船舶轨迹关联方法在权利要求书中公布了：1.基于雷达与AIS数据融合的内河船舶轨迹关联方法，其特征在于，该方法的实施步骤如下： S1假设分别有n条雷达数据和n条AIS数据，通过距离公式计算每条雷达数据与AIS数据之间的距离： ； 其中；分别为第n条雷达数据的经度和纬度；分别为第n条AIS数据的经度和纬度； S2将距离组成的矩阵作为全局轨迹匹配问题的系数矩阵； S3将雷达数据中待匹配的船舶与AIS数据中每个候选船舶称为一个候选对，为每一个候选对定义一个二值函数： ； 则轨迹匹配的数学模型描述为： ； 其满足：;； S4对系数矩阵进行变换，首先将每行中的各元素都减去本行的最小值，然后将每列元素都减去本列的最小值；若矩阵中某一行或列中已经有0，则不需再相减； S5进行试指派：将系数矩阵每一行代表雷达数据中的不同船舶轨迹，每一列代表AIS数据中的不同船舶轨迹；首先从只有一个0元素的行或列开始，将该行或列中的0元素标记为@，即表示该行表示的雷达船舶轨迹只与该列或行表示的AIS轨迹相关联；然后将@所在的列或行中的其他0删掉，记作amp;，表示这列或行所代表的AIS轨迹已经被雷达关联，将系数矩阵中其他只含有一个0元素的行及其对应列进行相同操作，直到矩阵中所有0元素都被删掉或者标记为止； S6经过S4后，如果系数矩阵中仍含有0元素，则以“选择性少的优先”为原则，从剩余0元素最少的那行开始，比较该行或列中各个元素其所在列或行中0元素的数目，把0元素数目少的那列或行的这个0元素标记为@，然后将其同行同列中的其它0元素都删掉；重复步骤S6，直到系数矩阵中的所有0元素都被标记或删掉； S7若系数矩阵的阶数与被标记为@元素的数目相等，则得到最优解；若不相等，则执行步骤S8； S8利用尼格覆盖理论，按照下面步骤进行： a对没有@元素的行打×号； b在打×号的行中，对其所有含0元素或者包括amp;的列打×号； c在打有×号的列中，对含有@元素的行×号； d重复b和c两步，直到矩阵中的行和列都打不出×号为止； e最后在系数矩阵中对有×号的列画纵线，没有×号的行上画横线； f设得到k条直线，若k与矩阵的阶数相同，则返回到S5；若k小于矩阵阶数，则继续下面的步骤； S9在矩阵中没被直线覆盖的元素中找出最小值，令有×号的行中各元素减去该值，令有×号的列中各元素加上该值，得到新矩阵；按照S5-S7再对新矩阵做相同处理，若获得n个独立0元素，即得到最优解；否则回到S8重复处理，得到最优解为止，即表示这些0元素的AIS和雷达数据所代表的船舶相匹配。

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