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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车辆行驶坡度估算方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116639132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310723662.0，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权车辆行驶坡度估算方法、装置及设备是由刘鑫;陈曦;王庆辉;王鹏设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶坡度估算方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆行驶坡度估算方法、装置及设备，基于车辆中安装的加速度传感器的测量数据，确定车辆的实测加速度，根据车辆的轮速确定车辆的参考加速度，确定车辆的车身姿态信息，根据实测加速度、参考加速度和车身姿态信息确定车辆对应的行驶坡度，坡度包括纵向坡度和或侧向坡度。根据本申请实施例，在对行驶坡度进行估算时，考虑了车身姿态对坡度估算的影响，相比传统方案，实现了更精确的坡度估算。

本发明授权车辆行驶坡度估算方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶坡度估算方法，其特征在于，包括： 基于车辆中安装的加速度传感器的测量数据，确定所述车辆的实测加速度， 根据所述车辆的轮速确定所述车辆的参考加速度， 确定所述车辆的车身姿态信息， 根据所述实测加速度、所述参考加速度和所述车身姿态信息确定所述车辆对应的行驶坡度，所述坡度包括纵向坡度和或侧向坡度； 所述根据所述车辆的轮速确定所述车辆的参考加速度，包括： 获取所述车辆中四个车轮的轮速，其中，四个所述车轮包括左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮， 针对每个所述车轮，根据所述车轮的轮速和预设的所述车轮的轮速与车速的线性表达式，确定所述车轮对应的车速， 获取所述车辆的踏板信号，所述踏板信号包括加速踏板信号和或制动踏板信号， 在根据所述加速踏板信号确定所述车辆处于加速状态，且所述车辆为两驱车的情况下，将四个所述车轮对应的车速中第三大的车速确定为参考车速， 在根据所述加速踏板信号确定所述车辆处于加速状态，且所述车辆为四驱车的情况下，将四个所述车轮对应的车速中最小的车速确定为参考车速， 在根据所述制动踏板信号确定所述车辆处于减速状态的情况下，将四个所述车轮对应的车速中最大的车速确定为参考车速， 在根据所述加速踏板信号无法确定出所述车辆处于加速状态，且根据所述制动踏板信号无法确定出所述车辆处于减速状态的情况下，根据四个所述车轮对应的车速采用加权平均的方式确定参考车速。

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