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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于路面附着情况混合识别的汽车高效制动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310435199.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于路面附着情况混合识别的汽车高效制动系统是由胡化从;白先旭;段顺昌;李维汉;李家城;孙骏;石琴设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路面附着情况混合识别的汽车高效制动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于路面附着情况混合识别的汽车高效制动系统，包括：路面识别模块、执行机构子系统、传感器子系统与整车集成规划控制器；其中，路面识别模块初步辨识当前路面附着信息，获取路面附着系数估计初值；整车集成规划控制器通过传感器子系统采集车辆状态信息，运用不同的识别策略，并通过路面识别模块中的扩展卡尔曼滤波器进行迭代优化，输出估计后的路面附着信息及车辆运行状态；执行机构控制线控制动系统用于实现高效制动。本发明能实现对前方路面附着信息的提前认知，以此来实现智能汽车的高效制动，从而能解决路面附着信息认知滞后带来的预期功能安全问题。

本发明授权一种基于路面附着情况混合识别的汽车高效制动系统在权利要求书中公布了：1.一种基于路面附着情况混合识别的汽车高效制动系统，其特征在于，包括：路面识别模块、执行机构子系统、传感器子系统及整车集成规划控制器； 所述路面识别模块包括：车载感知摄像头模块、路面类型辨识系统； 所述感知摄像头模块用于实时采集路面环境信息并传输至所述路面类型辨识系统； 所述路面类型辨识系统将采集到的路面环境信息与各种典型原始路面相比对，以确定当前路面类型并传输至机器学习训练测试系统，其中，每个路面类型代表不同的路面附着系数的估计区间； 所述机器学习训练测试系统对当前路面类型所对应的路面附着系数估计区间进行计算，得到路面附着系数的估计初值并发送给整车集成规划控制器； 所述执行机构子系统包括驱动电机和车辆制动执行器； 所述传感器子系统与所述整车集成规划控制器连接；所述传感器子系统包括：转向角传感器、方向盘力矩传感器、电磁式轮速传感器、横摆角速度传感器、制动压力传感器、加速度传感器和轮速传感器； 其中，所述转向角传感器用于实时获取方向盘的转向状态与转向角度； 所述方向盘力矩传感器用于实时检测转向系总阻力矩回正力矩； 所述电磁式轮速传感器用于实时采集车轮转动时的发出的脉冲信号获取驱动轮转速； 所述GPS传感器用于实时采集车辆行驶纵向速度； 所述横摆角速度传感器用于实时采集车辆质心处的横摆角速度； 所述制动压力传感器用于实时获取车辆制动状态并采集所述线控制动机构中的制动轮缸压力大小；所述车辆制动状态为车辆遇到突发状况时制动器的工作状态，并根据主缸压力变化分为半制动状态和全制动状态； 所述加速度传感器用于实时获取车辆的侧向加速度和纵向减速度； 所述轮速传感器用于实时获得轮胎角速度信息； 所述整车集成规划控制器的决策层根据转向角传感器和制动压力传感器反馈的信息状态实时监控汽车转向及制动状态，并采用自适应扩展卡尔曼滤波对下一时刻的车辆行驶状态参数进行估计，以迭代更新汽车当前时刻的行驶状态参数，并将实时更新的行驶状态参数输入内部的路面附着系数估计器中，从而根据所述估计初值对路面附着系数进行识别与更新； 所述整车集成规划控制器的决策层根据当前时刻的车辆行驶状态与路面附着系数计算出当前时刻的控制量； 所述整车集成规划控制器的执行层根据当前时刻的控制量对执行机构子系统下达相应控制指令，从而实现对车辆的实时制动。

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