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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司申请的专利一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310441654.7，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统是由张勇;李志波;郭彦明;吴芳芳;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。

本发明授权一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法，其特征在于，包括： 在无人机飞行过程中，实时解算激光雷达采集的点云数据，提取得到多条电力线点云； 根据预定线路拟合算法，分别拟合所述多条电力线点云中每条电力线点云对应的电力线直线方程； 使用所述电力线直线方程选取任一电力线直线作为参考直线，使用所述参考直线对其他电力线直线进行方向校正，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组； 根据电力线直线的分割线路间距，将所述同一电力线分组分割为多个线路集合； 针对所述多个线路集合中每一线路集合，计算所述同一电力线分组中剩余电力线直线与所述线路集合的最小线间距，根据所述最小线间距与所述线路集合的通道平均线间距的大小关系，将所述剩余电力线直线分割至所述线路集合中； 当所述同一电力线分组中所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道； 所述针对所述多个线路集合中每一线路集合，计算所述同一电力线分组中剩余电力线直线与所述线路集合的最小线间距，根据所述最小线间距与所述线路集合的通道平均线间距的大小关系，将所述剩余电力线直线分割至所述线路集合中的步骤，包括： 从所述电力线分组中选取一电力线直线添加至当前分割的线路集合中； 分别计算所述同一电力线分组中、每一剩余电力线直线与所述线路集合的最小线间距； 分别判断所述同一电力线分组中、每一剩余电力线直线与所述线路集合的最小线间距是否小于所述分割线路间距； 若所述最小线间距小于所述分割线路间距，则判断所述最小线间距是否小于所述线路集合的通道平均线间距与通道间距因子的乘积； 若所述最小线间距小于所述线路集合中平均线间距与通道间距因子的乘积，则将所述剩余电力线直线添加至所述线路集合中； 若所述最小线间距大于或等于所述线路集合中平均线间距与通道间距因子的乘积，则保留所述剩余电力线直线至所述同一电力线分组； 递增所述分割线路间距，重新执行判断所述同一电力线分组中、每一剩余电力线直线与所述线路集合的最小线间距是否小于所述分割线路间距的步骤，直至所述分割线路间距大于预设最大线路间距； 当所述同一电力线分组中所有电力线直线分割完毕时，将同一线路集合中的所有电力线聚合至同一线路通道。

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